[发明专利]一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质，该沿边移动方法包括：基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；利用边缘信息选择地图场景中的目标边界，其中，目标边界为所述地图场景中移动机器人当前工作区域外边缘的封闭边界；利用目标边界确定移动机器人的沿边起始沿边移动位置点；将移动机器人移动至沿边起始位置点；控制移动机器人从沿边起始位置点开始，沿目标边界进行沿边移动工作。本申请通过边缘信息筛选合适的目标边界，作为沿边移动的目标边界，能够自动判断地图场景中合适的边界作为移动机器人沿边移动的标准位置，提高移动机器人沿边移动的准确性。

技术领域

本申请涉及机器人应用技术领域，特别是涉及一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质。

背景技术

近些年来，移动机器人，尤其是扫地机器人，慢慢进入千家万户，成为人们日常生活中的常见电器和得力助手，扫地机器人行业蓬勃发展，对于扫地机器人的常见技术的研究也越发重要。

扫地机器人的核心工作之一是对整个房间的待清扫区域进行全覆盖清扫，也就是通过自身移动，使得扫地机器人的有效清洁面积覆盖整个待清扫区域。而在房间内的不同区域，为了提升清扫效果，扫地机器人需要在不同区域使用不同的清扫模式，例如在空旷场景下使用普通模式，而在灰尘容易堆积的墙边、墙角则需要加大真空吸力以达到更好的清洁效果。

传统的使用碰撞环传感器的扫地机器人在启动沿边行为之后，会继续往前运动，直到碰撞到物体触发传感器信号为止。碰撞后则认为到达边界位置，然后利用侧边距离传感器的测量结果控制与边界的距离，进行沿边。当房屋中间出现箱子等障碍物时，这种方案可能会导致扫地机器人仅沿箱子边缘清扫而遗漏墙体边缘，降低扫地机器人沿边清扫的准确性。

发明内容

本申请提供一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质。

本申请采用的一个技术方案是提供一种沿边移动方法，所述沿边移动方法包括：

基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；

利用所述边缘信息选择所述地图场景中的目标边界，其中，所述目标边界为所述地图场景中移动机器人当前工作区域外边缘的封闭边界；

利用所述目标边界确定所述移动机器人的沿边起始位置点；

将所述移动机器人移动至所述沿边起始位置点；

控制所述移动机器人从所述沿边起始位置点开始，沿所述目标边界进行沿边移动工作。

通过上述方式，通过边缘信息筛选合适的目标边界，即地图场景中移动机器人当前工作区域外边缘的封闭边界，作为沿边移动的目标边界，能够自动判断地图场景中合适的边界作为移动机器人沿边移动的标准位置，有效减少移动机器人沿工作区域内部障碍物边界移动而遗漏墙体等外边缘的情况，提高移动机器人沿边移动的准确性。

其中，所述利用所述目标边界确定所述移动机器人的沿边起始位置点，包括：

获取所述移动机器人的当前位置点；

将所述当前位置点在所述目标边界上的投影，作为参考位置点；

基于所述当前位置点和所述参考位置点确定所述移动机器人的沿边起始位置点。

通过上述方式，通过获取移动机器人的当前位置点以及参考位置点，规划移动机器人可到达的沿边起始位置点，保证移动机器人沿边移动工作的实用性。

其中，所述将所述当前位置点在所述目标边界上的投影，作为参考位置点，包括：

获取所述目标边界的直线提取结果，其中，所述直线提取结果包括若干直线段；

选择所述若干直线段中长度最长的直线段作为参考直线段；