[发明专利]车辆的控制装置及方法、促动器系统、非暂时性存储介质

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

受理部，构成为从实现驾驶辅助功能的多个应用受理第1制动请求；

取得部，构成为取得驾驶员操作涉及的第2制动请求；

协调部，构成为进行所述第1制动请求与所述第2制动请求的协调；以及

输出部，构成为基于所述协调部的协调结果来输出对于促动器的请求，

其中，

所述协调部构成为当所述取得部在所述输出部正向所述促动器输出请求的过程中取得了所述第2制动请求的情况下，基于所述第2制动请求以所述输出部向所述促动器输出的请求增大或者被维持的方式进行协调。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述协调部构成为当所述取得部在所述输出部正向所述促动器输出请求的过程中取得了所述第2制动请求的情况下，基于所述第2制动请求与根据所述第2制动请求而变化的值以所述输出部向所述促动器输出的请求增大或者被维持的方式进行协调。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述第1制动请求是与自动制动的控制量对应的自动制动请求制动力，

所述第2制动请求是与制动踏板的操作量对应的驾驶员请求制动力，

所述协调部构成为当所述取得部在所述输出部正向所述促动器输出请求的过程中取得了所述驾驶员请求制动力的情况下，进行将相加用请求制动力与所述驾驶员请求制动力相加的协调，所述相加用请求制动力是根据所述制动踏板的操作量而变化的、所述取得部取得了所述驾驶员请求制动力的时刻的所述自动制动请求制动力的一部分。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述协调部构成为在所述制动踏板的操作量增加的期间基于所述制动踏板的操作量的增加率来减小所述相加用请求制动力。

5.根据权利要求3或4所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述协调部构成为在所述制动踏板的操作量被保持为恒定的期间按规定的比例减小所述相加用请求制动力。

6.根据权利要求3～5中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述协调部构成为在所述制动踏板的操作量减少的期间基于所述制动踏板的操作量的减少率来减小所述相加用请求制动力。

7.一种促动器系统，构成为i)从安装有多个ADAS应用的功能的多个装置受理行动计划请求，ii)协调受理到的多个所述行动计划请求，iii)基于协调后的所述行动计划请求来计算与所述多个ADAS应用涉及的被合并后的制动相关的第1运动请求，并构成为被从搭载于车辆的管理器(MGR)输入所述第1运动请求，

所述促动器系统的特征在于，包括：

取得部，构成为取得与驾驶员操作涉及的制动相关的第2运动请求；

协调部，构成为进行所述第1运动请求与所述第2运动请求的协调；以及

输出部，构成为向促动器输出用于实现通过所述协调部的协调而获得的运动请求的请求，

其中，

所述协调部构成为当所述取得部在所述输出部正向所述促动器输出请求的过程中取得了所述第2运动请求的情况下，基于所述第2运动请求以所述输出部向所述促动器输出的请求增大或者被维持的方式进行协调。

8.一种控制方法，由搭载于车辆的控制装置的计算机执行，其特征在于，包括：

从实现驾驶辅助功能的多个应用受理第1制动请求；

取得驾驶员操作涉及的第2制动请求；

进行所述第1制动请求与所述第2制动请求的协调；

基于所述协调的结果来输出对于促动器的请求；以及

当正在向所述促动器输出请求的过程中取得了所述第2制动请求的情况下，基于所述第2制动请求以向所述促动器输出的请求增大或者被维持的方式进行协调。

9.一种非暂时性存储介质，其特征在于，

存储有能够由搭载于车辆的控制装置的计算机执行且使所述计算机执行权利要求8所述的控制方法的控制程序。

10.一种车辆，其特征在于，

包括权利要求1～6中任一项所述的控制装置。