[发明专利]车辆的控制装置及方法、促动器系统、非暂时性存储介质

说明书

本发明涉及车辆的控制装置、促动器系统、控制方法、非暂时性存储介质以及车辆。车辆的控制装置包括：受理部，构成为从实现驾驶辅助功能的多个应用受理第1制动请求；取得部，构成为取得驾驶员操作涉及的第2制动请求；协调部，构成为进行上述第1制动请求与上述第2制动请求的协调；以及输出部，构成为基于上述协调部的协调结果来输出对于促动器的请求，其中，上述协调部构成为当上述取得部在上述输出部正向上述促动器输出请求的过程中取得了上述第2制动请求的情况下，基于上述第2制动请求以上述输出部向上述促动器输出的请求增大或者被维持的方式进行协调。

技术领域

本公开涉及车辆的控制装置、促动器系统、控制方法、非暂时性存储介质以及车辆。

背景技术

近年来，实现各种驾驶辅助功能的应用被安装于车辆。在日本特开2019－156225中公开了一种进行为了使车辆减速而使制动促动器自动动作的驾驶辅助的控制装置。

在日本特开2019－156225所记载的控制装置中进行如下控制：当驾驶员在自动驾驶中进行了制动操作时，变更自动驾驶应用所请求的减速度的运算方法，以便将驾驶员所请求的减速度如所希望那样被反应至车辆举动。由此，驾驶员能够获得所期待那样的减速感。

在搭载了具有实现驾驶辅助功能的应用的电子控制装置(ECU：ElectronicControl Unit)的车辆中，使应用的请求如何反映驾驶员的请求来实现控制取决于ECU。因此，在车辆搭载有许多具有实现驾驶辅助功能的应用的ECU那样的情况下，若请求实现的方法在这些多个ECU间产生微小差异，则存在给驾驶员带来不适感的可能性。

发明内容

本公开提供即便在车辆搭载有许多具有实现驾驶辅助功能的应用的ECU那样的情况下也能够减轻给驾驶员带来的不适感的车辆的控制装置、促动器系统、控制方法、非暂时性存储介质以及车辆。

本公开的第一方式所涉及的车辆的控制装置包括：受理部，构成为从实现驾驶辅助功能的多个应用受理第1制动请求；取得部，构成为取得驾驶员操作涉及的第2制动请求；协调部，构成为进行上述第1制动请求以及上述第2制动请求的协调；以及输出部，构成为基于上述协调部的协调结果来输出对于促动器的请求，其中，上述协调部构成为当上述取得部在上述输出部正向上述促动器输出请求的过程中取得了上述第2制动请求的情况下，基于上述第2制动请求以上述输出部向上述促动器输出的请求增大或者被维持的方式进行协调。

本公开的第二方式所涉及的促动器系统构成为i)从安装有多个ADAS应用的功能的多个装置受理行动计划请求，ii)协调上述受理到的多个上述行动计划请求，iii)基于上述协调后的行动计划请求来计算与上述多个ADAS应用涉及的被合并后的制动相关的第1运动请求，并构成为被从搭载于车辆的管理器(MGR)输入上述第1运动请求。促动器系统包括：取得部，构成为取得与驾驶员操作涉及的制动相关的第2运动请求；协调部，构成为进行上述第1运动请求与上述第2运动请求的协调；以及输出部，构成为向促动器输出用于实现通过上述协调部的协调而获得的运动请求的请求，其中，上述协调部构成为当上述取得部在上述输出部正向上述促动器输出请求的过程中取得了上述第2运动请求的情况下，基于上述第2运动请求以上述输出部向上述促动器输出的请求增大或者被维持的方式进行协调。

本公开的第三方式所涉及的、由搭载于车辆的控制装置的计算机执行的控制方法包括：从实现驾驶辅助功能的多个应用受理第1制动请求；取得驾驶员操作涉及的第2制动请求；进行上述第1制动请求以及上述第2制动请求的协调；基于上述协调的结果输出对于促动器的请求；以及当正在向上述促动器输出请求的过程中取得了上述第2制动请求的情况下，基于上述第2制动请求以向上述促动器输出的请求增大或者被维持的方式进行协调。

本公开的第四方式所涉及的非暂时性存储介质储存有能够由搭载于车辆的控制装置的计算机执行且使上述计算机执行上述第三方式涉及的控制方法的控制程序。

本公开的第五方式涉及的车辆包括上述第一方式涉及的控制装置。