[发明专利]一种机器人的风险等级控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的风险等级控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的运行数据，所述运行数据至少包括激光雷达传感器采集的激光数据，摄像头传感器采集的摄像头数据、里程计传感器采集的里程计数据、惯性传感器IMU采集的IMU数据、超声波传感器采集的超声数据；

在基于所述运行数据确定所述机器人中存在异常情况的传感器时，确定与所述传感器对应的风险等级，其中所述传感器对应的风险等级是基于所述机器人的部署场景进行预先设置的；

在确定所述风险等级处于预设风险等级控制范围时，基于与所述风险等级对应的操作指令控制机器人执行相应的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行数据确定所述机器人中存在异常情况的传感器，包括：

基于所述激光数据，摄像头数据，里程计数据，IMU数据和超声数据中的每两帧数据的时间戳之差分别与第一预设阈值进行比较，确定所述机器人中存在异常情况的传感器；

若所述激光数据中的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为激光雷达传感器；

若所述摄像头数据中的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为摄像头传感器；

若所述里程计数据中的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为里程计传感器；

若所述IMU数据的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为惯性传感器IMU；

若所述超声数据中的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为超声波传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述运行数据确定所述机器人中存在异常情况的传感器，包括：

确定所述激光数据，摄像头数据，里程计数据，IMU数据和超声数据中是否存在大于预设数量的第一特殊值或第二特殊值的数据，确定所述机器人中存在异常情况的传感器；

若所述激光数据中存在大于预设数量的第一特殊值或的第二特殊值的数据，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为激光雷达传感器；

若所述摄像头数据中存在大于预设数量的第一特殊值或的第二特殊值的数据，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为摄像头传感器；

若所述里程计数据中存在大于预设数量的第一特殊值或的第二特殊值的数据，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为里程计传感器；

若所述IMU数据中存在大于预设数量的第一特殊值或的第二特殊值的数据，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为惯性传感器IMU；

若所述超声数据中存在大于预设数量的第一特殊值或的第二特殊值的数据，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为超声波传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述运行数据确定所述机器人中存在异常情况的传感器，包括：

基于所述里程计数据，判断所述里程计数中的相邻帧间里程差是否大于预设正常值；

若大于，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为里程计传感器。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述风险等级不处于预设风险等级控制范围时，不控制所述机器人执行任何保护操作。

6.一种机器人的风险等级控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的运行数据，所述运行数据至少包括激光雷达传感器采集的激光数据，摄像头传感器采集的摄像头数据、里程计传感器采集的里程计数据、惯性传感器IMU采集的IMU数据、超声波传感器采集的超声数据；

确定模块，用于在基于所述运行数据确定所述机器人中存在异常情况的传感器时，确定与所述传感器对应的风险等级，其中所述传感器对应的风险等级是基于所述机器人的部署场景进行预先设置的；

执行模块，用于在确定所述风险等级处于预设风险等级控制范围时，基于与所述风险等级对应的操作指令控制机器人执行相应的操作。