[发明专利]一种机器人的风险等级控制方法及装置

说明书

本发明提供一种机器人的风险等级控制方法及装置，包括获取机器人的运行数据；在基于运行数据确定机器人中存在异常情况的传感器时，确定与传感器对应的风险等级，其中传感器对应的风险等级是基于机器人的部署场景进行预先设置的；在确定风险等级处于预设风险等级控制范围时，基于与风险等级对应的操作指令控制机器人执行相应的操作。在本方案中，先通过实时获取的机器人的运行数据，确定存在异常情况的传感器；在确定与该传感器对应的风险等级；最后在确定风险等级处于预设风险等级控制范围时，利用与风险等级对应的操作指令控制机器人执行相应的操作。使得当前机器人能够顺利执行完接下来的任务，进而提高了用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的风险等级控制方法及装置。

背景技术

机器人是一种能够根据指令自动执行工作的机器装置，机器人在自动执行工作时，可通过自身的多种传感器来自动避障，比如激光雷达传感器、IMU传感器、摄像头传感器等。

由于机器人在执行时需要多种传感器相辅相成才能实现，因此当任一传感器出现数据丢失、异常等情况时，会造成机器人无法完成接下来的任务，从而导致用户的使用体验差。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人的风险等级控制方法及装置，以解决现有技术中存在的机器人无法完成接下来的任务，从而导致用户的使用体验差的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面示出的一种机器人的风险等级控制方法，所述方法包括：

获取机器人的运行数据，所述运行数据至少包括激光雷达传感器采集的激光数据，摄像头传感器采集的摄像头数据、里程计传感器采集的里程计数据、惯性传感器IMU采集的IMU数据、超声波传感器采集的超声数据；

在基于所述运行数据确定所述机器人中存在异常情况的传感器时，确定与所述传感器对应的风险等级，其中所述传感器对应的风险等级是基于所述机器人的部署场景进行预先设置的；

在确定所述风险等级处于预设风险等级控制范围时，基于与所述风险等级对应的操作指令控制机器人执行相应的操作。

可选的，所述基于所述运行数据确定所述机器人中存在异常情况的传感器，包括：

基于所述激光数据，摄像头数据，里程计数据，IMU数据和超声数据中的每两帧数据的时间戳之差分别与第一预设阈值进行比较，确定所述机器人中存在异常情况的传感器；

若所述激光数据中的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为激光雷达传感器；

若所述摄像头数据中的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为摄像头传感器；

若所述里程计数据中的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为里程计传感器；

若所述IMU数据的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为惯性传感器IMU；

若所述超声数据中的每两帧数据的时间戳之差大于第一预设阈值，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为超声波传感器。

可选的，基于所述运行数据确定所述机器人中存在异常情况的传感器，包括：

确定所述激光数据，摄像头数据，里程计数据，IMU数据和超声数据中是否存在大于预设数量的第一特殊值或第二特殊值的数据，确定所述机器人中存在异常情况的传感器；

若所述激光数据中存在大于预设数量的第一特殊值或的第二特殊值的数据，确定所述机器人中存在异常情况的传感器为激光雷达传感器；