[发明专利]一种遥控变形机器人及控制方法

权利要求书

1.一种遥控变形机器人，其特征在于，包括：

一主躯体，所述主躯干的内部设置一信号接收模块和一中央控制模块，所述信号接收模块用于接收外部的一遥控发射的遥控信号，所述中央控制模块用于根据所述遥控信号执行相应的动作；

所述信号接收模块连接所述中央控制模块，所述中央控制模块连接多个驱动电机；

一第一履带轮，通过一第一连接轴可转向的连接所述主躯体的左侧底部处；

一第二履带轮，通过一第二连接轴可转向的连接所述主躯体的右侧底部处；

一第一机械手臂，所述第一机械手臂中端设有一第三履带轮，所述第一机械手臂通过一第三连接轴可转向的连接所述主躯体的左侧顶部处；

一第二机械手臂，所述第二机械手臂中端设有一第四履带轮，所述第二机械手臂通过一第四连接轴可转向的连接所述主躯体的右侧顶部处；

所述中央控制模块通过所述遥控信号控制所述遥控变形机器人从所述第一履带轮和所述第二履带轮着地运动的第一形态变形为所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮和所述第四履带轮着地运动的第二形态。

2.根据权利要求1所述的一种遥控变形机器人，其特征在于，所述第一机械手臂和所述第二机械手臂上均装置一机械爪，所述机械爪分别设置于所述第一机械手臂前端和所述第二机械手臂前端。

3.根据权利要求2所述的一种遥控变形机器人，其特征在于，所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮以及所述第四履带轮均连接多个所述驱动电机，多个所述驱动电机用于驱动所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮以及所述第四履带轮以使所述遥控变形机器人移动。

4.据权利要求3所述的一种遥控变形机器人，其特征在于，所述第一机械手臂和所述第一机械手臂还包括多个关节，多个所述关节、所述机械爪各连接一个所述驱动电机，所述驱动电机用于驱动多个所述关节及所述机械爪转动，以调整所述遥控变形机器人的动作。

5.根据权利要求4所述的一种遥控变形机器人，其特征在于，所述中央控制模块包括：

一轨迹发生单元，用于根据接收的遥控信号生成对应每个所述关节的运动轨迹；

一扭矩计算单元，用于实时监测每个所述关节对应的所述驱动电机的实时扭矩，并将所述实时扭矩与一预设扭矩进行对比以及根据所述预设扭矩对所述实时扭矩进行修正；

一电机控制单元，连接所述扭矩计算单元，用于根据修正后的所述实时扭矩对所述驱动电机进行控制，以使每个所述关节和所述机械爪位于对应的所述运动轨迹上。

6.根据权利要求1所述的一种遥控变形机器人，其特征在于，所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮以及所述第四履带轮为七轴传动结构。

7.根据权利要求1所述的一种遥控变形机器人，其特征在于，所述第一机械手臂和所述第二机械手臂为八轴传动结构。

8.一种遥控变形机器人的控制方法，应用于任意一权利要求1-9所述的一种遥控变形机器人，其特征在于，包括：

步骤S1，所述遥控变形机器人通过所述信号接收模块得到所述遥控信号；

步骤S2，所述中央控制模块根据所述遥控信号生成对应所述第一机械手臂、所述第二机械手臂、所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮以及所述第四履带轮的运动轨迹；

步骤S3，根据计算出的所述运动轨迹分别控制对应所述第一机械手臂、所述第二机械手臂和所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮、所述第四履带轮的驱动电机，使每个所述关节和所述机械爪按照所述运动轨迹运动，所述遥控变形机器人变形为所述第一形态或所述第二形态。

9.根据权利要求8所述的一种遥控变形机器人的控制方法，其特征在于，当所述遥控信号为工作或平地移动时，所述中央控制模块根据所述遥控信号生成对应所述第一机械手臂、所述第二机械手臂、所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮以及所述第四履带轮的第一运动轨迹，所述遥控变形机器人变形为所述第一形态于所述第一运动轨迹下工作或平地移动。

10.根据权利要求8所述的一种遥控变形机器人的控制方法，其特征在于，当所述遥控信号为俯趴式运动，所述中央控制模块根据所述遥控信号生成对应所述第一机械手臂、所述第二机械手臂、所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮以及所述第四履带轮的第二运动轨迹，所述遥控变形机器人变形为所述第二形态于所述第二运动轨迹下跨越复杂地形。