[发明专利]一种遥控变形机器人及控制方法

说明书

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种遥控变形机器人及控制方法，包括：一主躯体，所述主躯干的内部设置一信号接收模块和一中央控制模块；所述信号接收模块连接所述中央控制模块，所述中央控制模块连接多个驱动电机；两个履带轮，分别通过连接轴可转向的连接所述主躯体的两侧底部处；机械手臂，所述机械手臂中端设有履带轮，所述机械手臂通过连接轴可转向的连接所述主躯体的两侧顶部处。本发明可通过遥控控制机器人进行变形，当机器人处于工作时，遥控控制机器人呈竖直站立式进行移动工作，当机器人需要长距离移动跨越复杂地形时，遥控控制机器人变形为俯趴下地式以形成四个履带轮接触地面的机器人进行运动。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，尤其涉及一种遥控变形机器人及控制方法。

背景技术

现有技术中，站立式类人型机器人由于包含较为复杂的机械臂和与人体相类似的形体结构，能够处理较为复杂精细的工作，而异形机器人中的爬行机器人虽然能够克服复杂环境的行走障碍，但完成高精度操作任务的能力有限。随着机器人应用技术的不断发展，亟需一种机器人设置能够兼顾上述两类机器人的优势。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明提供了一种遥控变形机器人及控制方法。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案实现：

一种遥控变形机器人，包括：

一主躯体，所述主躯干的内部设置一信号接收模块和一中央控制模块，所述信号接收模块用于接收外部的一遥控发射的遥控信号，所述中央控制模块用于根据所述遥控信号执行相应的动作；

所述信号接收模块连接所述中央控制模块，所述中央控制模块连接多个驱动电机；

一第一履带轮，通过一第一连接轴可转向的连接所述主躯体的左侧底部处；

一第二履带轮，通过一第二连接轴可转向的连接所述主躯体的右侧底部处；

一第一机械手臂，所述第一机械手臂中端设有一第三履带轮，所述第一机械手臂通过一第三连接轴可转向的连接所述主躯体的左侧顶部处；

一第二机械手臂，所述第二机械手臂中端设有一第四履带轮，所述第二机械手臂通过一第四连接轴可转向的连接所述主躯体的右侧顶部处；

所述中央控制模块通过所述遥控信号控制所述遥控变形机器人从所述第一履带轮和所述第二履带轮着地运动的第一形态变形为所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮和所述第四履带轮着地运动的第二形态。

优选的，所述第一机械手臂和所述第二机械手臂上均装置一机械爪，所述机械爪分别设置于所述第一机械手臂前端和所述第二机械手臂前端。

优选的，所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮以及所述第四履带轮均连接多个所述驱动电机，多个所述驱动电机用于驱动所述第一履带轮、所述第二履带轮、所述第三履带轮以及所述第四履带轮以使所述遥控变形机器人移动。

优选的，所述第一机械手臂和所述第一机械手臂还包括多个关节，多个所述关节、所述机械爪各连接一个所述驱动电机，所述驱动电机用于驱动多个所述关节及所述机械爪转动，以调整所述遥控变形机器人的动作。

优选的，所述中央控制模块包括：

一轨迹发生单元，用于根据接收的遥控信号生成对应每个所述关节的运动轨迹；

一扭矩计算单元，用于实时监测每个所述关节对应的所述驱动电机的实时扭矩，并将所述实时扭矩与一预设扭矩进行对比以及根据所述预设扭矩对所述实时扭矩进行修正；

一电机控制单元，连接所述扭矩计算单元，用于根据修正后的所述实时扭矩对所述驱动电机进行控制，以使每个所述关节和所述机械爪位于对应的所述运动轨迹上。