[发明专利]一种车辆自主变道的推荐方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种车辆自主变道的推荐方法、装置及设备，包括：当本车车速小于预期车速时，确定目标车道中符合预设条件的目标车辆；在观测周期内，每间隔预设时间段计算本车车道的交通拥堵指数和目标车道的交通拥堵指数，计算本车车道的平均交通拥堵指数和目标车道的平均交通拥堵指数；当目标车道的风险评估结果为安全时，如果目标车道的平均交通拥堵指数小于本车车道的平均交通拥堵指数并且小于预设交通拥堵指数，推荐本车变道到目标车道。在目标车道的风险评估结果为安全时，综合考虑本车车道和目标车道的交通状态，以及一段时间内的交通状态变化，减少车辆不合理的变道行为，提高车辆自主变道的准确性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆自主变道的推荐方法、装置及设备。

背景技术

随着智能驾驶技术的不断发展，自主变道和辅助变道在提高交通效率和预防交通事故方面逐渐发挥作用。智能驾驶车辆的主动变道一般分为两种情况：一种是因前方面临路口转弯或车辆汇入/汇出，需要行驶至对应车道的强制主动变道，另一种是当前方车辆车速较低或交通堵塞时自主选择更快车道的自主变道。

目前智能驾驶车辆做出自主变道决策一般分为两步：一是对当前行驶车道产生不满意，二是对目标车道进行风险评估，当二者同时满足条件时方可执行变道。然而，现有的自主变道决策没有考虑目标车道的交通状态和一段时间内的交通变化趋势，仅对短周期内本车的周身环境进行风险评估，因此做出的自主变道决策具有一定的局限性，可能会造成智能驾驶车辆执行变道行为之后，检测到变道后的车道前方也存在堵塞，或者原先车道的流速逐渐提高甚至优于变道后的车道流速。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆自主变道的推荐方法、装置及设备，以便提高车辆自主变道的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆自主变道的推荐方法，所述方法包括：

当本车车速小于预期车速时，确定目标车道中符合预设条件的目标车辆；

在观测周期内，每间隔预设时间段计算本车车道的交通拥堵指数和所述目标车道的交通拥堵指数；其中，所述目标车道的交通拥堵指数是基于所述目标车辆的交通拥堵指数计算得到的；

根据所述观测周期内计算得到的所述本车车道的交通拥堵指数和所述目标车道的交通拥堵指数，计算所述本车车道的平均交通拥堵指数和所述目标车道的平均交通拥堵指数；

当所述目标车道的风险评估结果为安全时，如果所述本车的当前车速小于所述预期车速，所述目标车道的平均交通拥堵指数小于所述本车车道的平均交通拥堵指数，并且所述目标车道的平均交通拥堵指数小于预设交通拥堵指数，推荐所述本车变道到所述目标车道；

其中，所述目标车道为所述本车车道的相邻车道。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

当所述目标车道没有符合预设条件的目标车辆时，如果所述目标车道的平均交通拥堵指数小于所述预设交通拥堵指数的第一预设比例，并且所述本车车道的平均交通拥堵指数大于阈值，推荐所述本车变道到所述目标车道；其中，所述第一预设比例小于1。

在一种可能的实施方式中，所述当本车车速小于预期车速时，确定目标车道中符合预设条件的目标车辆包括：

当所述本车车速小于所述预期车速的第二预设比例时，确定目标车道中符合预设条件的目标车辆；其中，所述第二预设比例小于1。

在一种可能的实施方式中，所述符合预设条件的目标车辆包括：

位于所述本车前方并且与所述本车的距离在第一预设距离内的车辆；

位于所述本车后方并且与所述本车的距离在第二预设距离内的车辆。

在一种可能的实施方式中，所述计算本车车道的交通拥堵指数包括：