[发明专利]一种小通道无人化自动焊接和检测设备

权利要求书

1.一种小通道无人化自动焊接和检测设备，其特征在于：包括本体码垛送料单元(1)、加强件码垛送料单元(2)、第一作业机器人(3)、第一螺柱焊接部(4)、第二作业机器人(5)、第一夹持转台(6)、第二夹持转台(7)、第三作业机器人(8)、第四作业机器人(9)、第二螺柱焊接部(10)、第三夹持转台(101)、第五作业机器人(102)、第六作业机器人(103)、第一视觉检测单元(104)、扭力检测单元(105)以及抓取单元(106)；

本体码垛送料单元(1)与加强件码垛送料单元(2)并排设置；本体码垛送料单元(1)远离进料端的一端设置有第一作业机器人(3)，加强件码垛送料单元(2)远离进料端的一端设置有第二作业机器人(5)；第一作业机器人(3)远离本体码垛送料单元(1)的一侧设置有第一夹持转台(6)，第二作业机器人(5)远离加强件码垛送料单元(2)的方向设置有第二夹持转台(7)；第一夹持转台(6)远离第一作业机器人(3)一侧方向设置有第三作业机器人(8)，第二夹持转台(7)远离第二作业机器人(5)的一侧方向设置有第四作业机器人(9)和第二螺柱焊接部(10)；第三夹持转台(101)水平延伸方向一端用于第四作业机器人(9)并放置待检测的车身通道组件，第三夹持转台(101)水平延伸方向另一端设置有第五作业机器人(102)，第三夹持转台(101)水平延伸方向的一侧设置有第六作业机器人(103)；第一视觉检测单元(104)与扭力检测单元(105)均设置在第五作业机器人(102)的工作部上；抓取单元(106)设置在第六作业机器人(103)的工作部上；

其中，本体码垛送料单元(1)，用于将堆垛状态的本体进行输送，并将堆垛状态顶部的一个本体进行分离放置；

加强件码垛送料单元(2)，用于将堆垛状态的成对设置的加强件进行输送，并将堆垛状态顶部的一对加强件进行分离放置；

第二作业机器人(5)用于将加强件堆垛最上方分离放置的一对加强件搬运至第一夹持转台(6)处；

第一作业机器人(3)用于将本体堆垛最上方分离放置的一个本体搬运至第一螺柱焊接部(4)，将第一螺柱与本体进行焊接，然后第一作业机器人(3)将焊接后的本体搬运至第一夹持转台(6)处；第一夹持转台(6)对放置的一对加强件及本体进行夹持后旋转至第三作业机器人(8)所在一侧；并由第三作业机器人(8)对一对加强件及本体的贴合面进行一次焊接，一次焊接后第一夹持转台(6)带动加强件及本体复位，由第二作业机器人(5)将一次焊接后的加强件及本体搬运至第二夹持转台(7)处；

第二夹持转台(7)带动强件及本体旋转至第四作业机器人(9)所在一侧；第四作业机器人(9)对放置在第二夹持转台(7)上的加强件及本体进行二次焊接；二次焊接后再由第四作业机器人(9)将加强件及本体搬运至第二螺柱焊接部(10)，将第二螺柱与本体进行焊接得到车身通道组件；

由第四作业机器人(9)将焊接后的车身通道组件放置在第三夹持转台(101)的一端，第三夹持转台(101)带动车身通道组件旋转至第五作业机器人(102)所在方向；第五作业机器人(102)通过第一视觉检测单元(104)分别检测车身通道组件的焊点或者螺柱的数量或位置，通过扭力检测单元(105)检测第一螺柱与第二螺柱的扭力；抓取单元(106)抓取第一视觉检测单元(104)或者扭力检测单元(105)检测后的车身通道组件，并将该检测后的车身通道组件放置在合格品区域或者不合格品区域。