[发明专利]基于三维模型的重力方向确定方法、装置、计算机设备

权利要求书

1.一种基于三维模型的重力方向确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电网系统的监测区域的多帧监测图像和RTK数据；

根据所述多帧监测图像生成稀疏三维点云；利用拍摄所述监测图像的摄像设备的相机位姿和所述多帧监测图像，获取所述多帧监测图像对应的深度图；基于所述相机位姿、所述深度图和所述稀疏三维点云，生成所述三维点云；

对所述三维点云进行语义分割，得到所述监测区域中的目标物体的三维模型；

在所述目标物体的三维模型对应的三维坐标系中确定预设数量的目标点；根据所述RTK数据计算各所述目标点的初始磁偏角；对所述各目标点的初始磁偏角在预设方向上旋转预设角度，得到各所述目标点的磁偏角；

根据所述各目标点的磁偏角调整所述目标物体的重力方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各目标点的磁偏角调整所述目标物体的重力方向，包括：

根据所述各目标点的磁偏角与所述目标物体重力方向的磁偏角的差值大小进行相对位置关系的判断，从而进行相应调整；其中，若所述各目标点的磁偏角减去所述目标物体重力方向的磁偏角的差值为正值，将所述目标物体的重力方向向东调整至所述各目标点的磁偏角处；若所述目标点的磁偏角减去所述目标物体重力方向的磁偏角的差值为负值，将所述目标物体的重力方向向西调整至所述各目标点的磁偏角处。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各目标点的磁偏角调整所述目标物体的重力方向，包括：

计算各所述目标点的磁偏角的平均磁偏角；

根据所述平均磁偏角调整所述目标物体的重力方向。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述RTK数据计算各所述目标点的初始磁偏角，包括：

根据所述RTK数据获取各所述目标点的经度、纬度、地磁强度，根据各所述目标点的所述经度、所述纬度、所述地磁强度计算各所述目标点的初始磁偏角；各所述目标点具有不同的磁偏角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧监测图像生成稀疏三维点云，包括：

提取每帧所述监测图像的特征点；

对每相邻两帧监测图像的特征点进行特征匹配，得到所述每相邻两帧监测图像的匹配特征点对；

获取所述匹配特征点对在所述多帧监测图像对应的同一坐标系中的位置坐标；

根据所述匹配特征点对在所述同一坐标系中位置坐标，构建所述稀疏三维点云。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述匹配特征点对在所述多帧监测图像对应的同一坐标系中的位置坐标，包括：

根据所述匹配特征点对确定所述每相邻两帧监测图像的相对位置和朝向；

根据所有的所述每相邻两帧监测图像的相对位置和朝向，确定所述多帧监测图像在同一坐标系下的相机位置和朝向；

根据所述同一坐标系下的相机位置和朝向，通过三角化方法计算各所述匹配特征点对在所述同一坐标系中位置坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用表面网格提取技术根据所述三维点云获取稠密三维网格模型；

所述对所述三维点云进行语义分割，得到所述监测区域中的目标物体的三维模型，包括：

对所述稠密三维网格模型进行语义分割，得到所述监测区域中的目标物体的三维模型。