[发明专利]基于三维模型的重力方向确定方法、装置、计算机设备

说明书

本申请涉及一种基于三维模型的重力方向确定方法、装置、计算机设备。所述方法包括：终端获取电网系统的监测区域的多帧监测图像和RTK数据，根据多帧监测图像生成监测区域的三维点云，对三维点云进行语义分割，得到监测区域中的目标物体的三维模型，根据RTK数据，获取目标物体的三维模型中的各目标点的磁偏角，根据各目标点的磁偏角调整目标物体的重力方向。RTK数据具有精度高的特性，利用RTK数据计算目标点的磁偏角，从而确定目标物体的重力方向，可以有效提高重力方向调整的精确度，减小误差，避免了主观因素的影响，而且整个方法为计算机设备运行，不需要人为操作，大幅提高了基于三维模型的重力方向确定的计算效率。

技术领域

本申请涉及电网系统技术领域，特别是涉及一种基于三维模型的重力方向确定方法、装置、计算机设备。

背景技术

随着我国经济的迅速发展，各行业对电能的需求不断增长，电网规模也在不断扩大，因此，对电网线路的巡检以及维护提出了更高的要求。输电线路地理环境复杂多样，与空间位置关系具有很大关系，但是基于二维视觉效果的运维管理具有一定局限性，包含的信息不够完整、丰富，因此三维模型被广泛应用于铁塔、输电线路的规划中，但采集数据时受到角度等影响，单个物体模型的输出物重力方向不一定垂直于地面，导致物体模型难以操作衡量等。

现有技术，通常是认为修改物体模型的输出物的重力方向，例如，将生成的物体模型导入unity 引擎，用户利用 unity 引擎修改输出物的重力方向的坐标值达到控制全局重力方向的目的。

但是，现有的修改重力方向的方法，存在效率低下、准确率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高计算效率与准确率的基于三维模型的重力方向确定方法、装置、计算机设备。

一种基于三维模型的重力方向确定方法，所述方法包括：

获取电网系统的监测区域的多帧监测图像和RTK数据；

根据所述多帧监测图像生成所述监测区域的三维点云；

对所述三维点云进行语义分割，得到所述监测区域中的目标物体的三维模型；

根据所述RTK数据，获取所述目标物体的三维模型中的各目标点的磁偏角；

根据所述各目标点的磁偏角调整所述目标物体的重力方向。

在其中一个实施例中，所述根据所述RTK数据，获取所述目标物体的三维模型中的各目标点的磁偏角，包括：

在所述目标物体的三维模型对应的三维坐标系中确定预设数量的目标点；

根据所述RTK数据计算各所述目标点的初始磁偏角；

对所述各目标点的初始磁偏角在预设方向上旋转预设角度，得到各所述目标点的磁偏角。

在其中一个实施例中， 所述根据所述各目标点的磁偏角调整所述目标物体的重力方向，包括：

计算各所述目标点的磁偏角的平均磁偏角；

根据所述平均磁偏角调整所述目标物体的重力方向。

在其中一个实施例中，所述根据所述多帧监测图像生成所述监测区域的三维点云，包括：

根据所述多帧监测图像生成稀疏三维点云；

利用拍摄所述监测图像的摄像设备的相机位姿和所述多帧监测图像，获取所述多帧监测图像对应的深度图；

基于所述相机位姿、所述深度图和所述稀疏三维点云，生成所述三维点云。

在其中一个实施例中，所述根据所述多帧监测图像生成稀疏三维点云，包括：

提取每帧所述监测图像的特征点；