[发明专利]IMU信号仿真方法、系统、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种IMU信号仿真方法，应用于IMU信号仿真系统，所述IMU仿真系统包括：仿真模块和视频注入模块，其特征在于，所述IMU信号仿真方法包括以下步骤：

所述仿真模块获取车辆位姿信息，并将所述车辆位姿信息发送至所述视频注入模块，其中，所述车辆位姿信息包括车辆六个自由度方向的速度信息和加速度信息；

所述视频注入模块将接收到的所述车辆位姿信息转化为预设视频协议的IMU信号，并将所述预设视频协议的IMU信号发送至待测智能驾驶控制器。

2.如权利要求1所述的IMU信号仿真方法，其特征在于，所述仿真模块包括上位机和下位机，所述仿真模块获取车辆位姿信息，并将所述车辆位姿信息发送至所述视频注入模块的步骤包括：

所述上位机搭建车辆动力学模型，并将所述车辆动力学模型编译发送至所述下位机；

所述下位机接收编译后的车辆动力学模型，从所述编译后的车辆动力学模型中获得车辆位姿信息，并将所述车辆位姿信息发送至所述视频注入模块。

3.如权利要求1所述的IMU信号仿真方法，其特征在于，所述视频注入模块包括输入单元、处理单元和输出单元，所述视频注入模块将接收到的所述车辆位姿信息转化为预设视频协议的IMU信号，并将所述预设视频协议的IMU信号发送至所述待测智能驾驶控制器的步骤包括：

所述输入单元将接收到的车辆位姿信息进行解析，并将解析后的车辆位姿信息发送至所述处理单元；

所述处理单元基于预设IMU注入协议将接收到的解析后的车辆位姿信息转化为初始IMU信号，并将所述初始IMU信号发送至所述输出单元；

所述输出单元将接收到的所述初始IMU信号串行编码为预设视频协议的IMU信号，并将所述预设视频协议的IMU信号发送至所述待测智能驾驶控制器。

4.如权利要求1所述的IMU信号仿真方法，其特征在于，所述IMU仿真系统还包括待测智能驾驶控制器，所述视频注入模块将接收到的所述车辆位姿信息转化为预设视频协议的IMU信号，并将所述预设视频协议的IMU信号发送至所述待测智能驾驶控制器的步骤之后包括：

所述待测智能驾驶控制器接收到所述预设视频协议的IMU信号，并根据所述预设视频协议的IMU信号，基于预设控制算法生成控制指令。

5.如权利要求4所述的IMU信号仿真方法，其特征在于，所述仿真模块包含车辆动力学模型和交通仿真场景，所述待测智能驾驶控制器接收到所述预设视频协议的IMU信号，并根据所述预设视频协议的IMU信号，基于预设控制算法生成控制指令的步骤之后包括：

所述待测智能驾驶控制器发送所述控制指令至所述仿真模块；

所述仿真模块接收到所述控制指令，并将所述控制指令反馈到在所述交通仿真场景中的所述车辆动力学模型。

6.如权利要求5所述的IMU信号仿真方法，其特征在于，所述仿真模块还包括图形工作站，所述仿真模块接收到所述控制指令，并将所述控制指令反馈到在所述交通仿真场景中的所述车辆动力学模型的步骤之前包括：

所述图形工作站根据预设功能规范要求、法规要求、事故场景要求或经验场景，搭建所述交通仿真场景。

7.如权利要求4所述的IMU信号仿真方法，其特征在于，所述待测智能驾驶控制器接收到所述预设视频协议的IMU信号，并根据所述预设视频协议的IMU信号，基于预设控制算法生成控制指令的步骤之后包括：

所述待测智能驾驶控制器根据所述控制指令控制车辆行驶。

8.一种IMU信号仿真系统，其特征在于，所述IMU信号仿真系统包括：

仿真模块，用于获取车辆位姿信息，并将所述车辆位姿信息发送至所述视频注入模块，其中，所述车辆位姿信息包括车辆六个自由度方向的速度信息和加速度信息；

视频注入模块，用于将接收到的所述车辆位姿信息转化为预设视频协议的IMU信号，并将所述预设视频协议的IMU信号发送至所述待测智能驾驶控制器。