[发明专利]IMU信号仿真方法、系统、设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种IMU信号仿真方法，应用于IMU信号仿真系统，所述IMU仿真系统包括：仿真模块和视频注入模块，所述IMU信号仿真方法包括以下步骤：所述仿真模块获取车辆位姿信息，并将所述车辆位姿信息发送至所述视频注入模块，其中，所述车辆位姿信息包括车辆六个自由度方向的速度信息和加速度信息；所述视频注入模块将接收到的所述车辆位姿信息转化为预设视频协议的IMU信号，并将所述预设视频协议的IMU信号发送至待测智能驾驶控制器。本发明还公开了一种IMU信号仿真系统、设备和计算机可读存储介质。本发明实现了在硬件在环测试或者实车在环测试中对视频协议的IMU信号的仿真。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种IMU信号仿真方法、系统、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的快速发展，ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)也越发普及。目前国内外主流的汽车厂家在产品开发过程中均使用V字型开发模式，整个开发过程包括如下步骤：功能设计与离线仿真；快速控制原型；代码生成；硬件在环仿真(Hardware-in-the-Loop，HIL)；集成测试与标定。硬件在环仿真测试采用仿真系统与ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)实物相结合的半实物仿真测试方法，是产品开发过程中的一个重要步骤。目前IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)传输给待测智能驾驶控制器的通信协议当前普遍为CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线协议、串行总线协议或者以太网总线协议，但随着智能驾驶的安全等级不断提升，IMU给待测智能驾驶控制器传输的通信速率也需要随之提高。IMU通过视频协议传输信号给待测智能驾驶控制器相较于CAN总线、串行总线或者以太网总线在通信速率有着极大地提升，但目前还欠缺对于视频协议IMU信号的仿真方法。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种IMU信号仿真方法，旨在解决目前还欠缺对于视频协议IMU信号的仿真方法的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种IMU信号仿真方法，应用于IMU信号仿真系统，所述IMU仿真系统包括：仿真模块和视频注入模块，所述IMU信号仿真方法包括以下步骤：

所述仿真模块获取车辆位姿信息，并将所述车辆位姿信息发送至所述视频注入模块，其中，所述车辆位姿信息包括车辆六个自由度方向的速度信息和加速度信息；

所述视频注入模块将接收到的所述车辆位姿信息转化为预设视频协议的IMU信号，并将所述预设视频协议的IMU信号发送至待测智能驾驶控制器。

优选地，所述仿真模块包括上位机和下位机，所述仿真模块获取车辆位姿信息，并将所述车辆位姿信息发送至所述视频注入模块的步骤包括：

所述上位机搭建车辆动力学模型，并将所述车辆动力学模型编译发送至所述下位机；

所述下位机接收编译后的车辆动力学模型，从所述编译后的车辆动力学模型中获得车辆位姿信息，并将所述车辆位姿信息发送至所述视频注入模块。

优选地，所述视频注入模块包括输入单元、处理单元和输出单元，所述视频注入模块将接收到的所述车辆位姿信息转化为预设视频协议的IMU信号，并将所述预设视频协议的IMU信号发送至所述待测智能驾驶控制器的步骤包括：

所述输入单元将接收到的车辆位姿信息进行解析，并将解析后的车辆位姿信息发送至所述处理单元；

所述处理单元基于预设IMU注入协议将接收到的解析后的车辆位姿信息转化为初始IMU信号，并将所述初始IMU信号发送至所述输出单元；