[发明专利]列队行驶控制装置及其路径生成方法

权利要求书

1.一种列队行驶控制装置，包括：

识别装置，利用至少一个传感器识别车辆的前方信息；

通信装置，支持车辆到车辆即V2V通信；以及

处理器，与所述识别装置和所述通信装置连接，其中，所述处理器被配置为：

通过所述识别装置获取所述车辆前方的第一车道线信息；

通过所述通信装置接收在前车辆发送的第二车道线信息；

基于所述在前车辆的信息，通过利用所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第三车道线信息；

通过利用所述第一车道线信息、所述第二车道线信息和所述第三车道线信息，生成最终车道线信息；以及

通过利用所述最终车道线信息，生成列队行驶路径。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述在前车辆的信息包括：

通过所述识别装置获取的所述车辆与所述在前车辆之间的距离、所述在前车辆的后表面的中心位置、所述在前车辆的后表面角度、所述在前车辆发送的牵引车长度、拖车长度和牵引车与拖车之间的折射角。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器通过利用所述在前车辆的信息，基于车辆坐标系，对所述第二车道线信息进行坐标变换。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述处理器通过将第三车道线近似为将所述第一车道线的终点连接到所述第二车道线的起点的直线或曲线来生成所述第三车道线信息。

5.根据权利要求3所述的装置，其中，所述处理器基于所述车辆坐标系整合所述第一车道线信息、坐标变换的所述第二车道线信息和所述第三车道线信息来生成所述最终车道线信息。

6.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：

车辆控制器控制所述车辆的横向行为以使得所述车辆跟随基于所述列队行驶路径的车道线。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述识别装置进一步包括：

前置摄像头、环视监控即AVM摄像头、前置雷达和折射角传感器中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器通过所述通信装置将所述第一车道线信息、所述车辆的折射角和所述车辆的规格信息发送到跟随车辆。

9.一种用于列队行驶控制装置的路径生成方法，包括：

通过安装在车辆中的至少一个传感器获取关于车辆前方的第一车道线信息；

通过车辆到车辆即V2V通信接收在前车辆发送的第二车道线信息；

基于所述在前车辆的信息，通过利用所述第一车道线信息和所述第二车道线信息，生成第三车道线信息；

通过利用所述第一车道线信息、所述第二车道线信息和所述第三车道线信息，生成最终车道线信息；以及

通过利用所述最终车道线信息，生成列队行驶路径。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，获取所述第一车道线信息包括：

通过利用至少一个传感器，获取包括所述车辆与所述在前车辆之间的距离、所述在前车辆的后表面的中心位置和所述在前车辆的后表面角度的所述在前车辆的信息。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，接收所述第二车道线信息包括：

从所述在前车辆接收牵引车长度、拖车长度和牵引车与拖车之间的折射角。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，生成所述第三车道线信息包括：

通过利用所述在前车辆的信息，基于车辆坐标系，对所述第二车道线信息进行坐标变换；以及

通过将第三车道线近似为将所述第一车道线的终点连接到所述第二车道线的起点的直线或曲线来生成所述第三车道线信息。