[发明专利]列队行驶控制装置及其路径生成方法

说明书

本公开涉及一种列队行驶控制装置及其路径生成方法。该列队行驶控制装置包括：识别装置，利用至少一个传感器识别车辆的前方信息；通信装置，支持车辆到车辆通信；以及处理器，与识别装置和通信装置连接。处理器被配置为通过识别装置获取车辆前方的第一车道线信息，通过通信装置接收在前车辆发送的第二车道线信息，基于在前车辆的信息，通过利用第一车道线信息和第二车道线信息，生成第三车道线信息，通过利用第一车道线信息、第二车道线信息和第三车道线信息，生成最终车道线信息，以及通过利用最终车道线信息，生成列队行驶路径。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年3月15日提交的申请号为10-2021-0033510的韩国专利申请的优先权和权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种列队行驶控制装置及其路径生成方法。

背景技术

背景技术中的内容仅提供与本公开相关的背景信息，并可以不构成现有技术。

列队行驶是指一辆前导车辆(leading vehicle,LV)和至少一辆跟随车辆(following vehicle,FV)在形成一个列队(组)的同时行驶。在列队行驶中，跟随车辆利用诸如雷达和摄像头的感测技术与在前车辆保持特定距离行驶。由于跟随车辆跟随前导车辆的行驶特性，因而列队行驶具有通过使空气阻力最小化以减少燃料方面的优势。

执行列队行驶的车辆通过利用摄像头等识别车辆前方的车道线，并通过利用识别的车道线信息跟随该车道线。然而，在列队行驶中，由于与在前车辆的距离很短，并且车道线被在前车辆的拖车隐藏，因此车辆实际识别的车道线非常短。因此，车辆可能无法准确识别车道线信息。为解决该问题，传统上，在前车辆将先前识别的关于车道线的信息发送给该车辆，从而补充由于列队行驶车辆之间的距离较短而无法获取的关于车道线的信息。应在本车辆和在前车辆通过同一点的时间点计算车辆的运动，并利用周围环境物体特征校正计算出的运动。在这个过程中，由于时间点(timing)之间的时间差异，可能会产生误差。另外，在多辆车辆同时行驶的队列的后部，可能累积误差。

发明内容

本公开的方面提供一种列队行驶控制装置及其路径生成方法，即使在列队行驶时车辆之间的距离非常短，也能够通过利用在前车辆的实时信息估计车道线信息，并利用估计的车道线信息生成列队行驶路径。

本公开所要解决的技术问题不限于上述问题，本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一方面，一种列队行驶控制装置可以包括：识别装置，利用至少一个传感器识别车辆的前方信息；通信装置，支持车辆到车辆(V2V)通信；以及处理器，与识别装置和通信装置连接。处理器可以通过利用识别装置获取车辆前方的第一车道线信息，通过通信装置接收在前车辆发送的第二车道线信息，基于在前车辆的信息，通过利用第一车道线信息和第二车道线信息，生成第三车道线信息，通过利用第一车道线信息、第二车道线信息和第三车道线信息，生成最终车道线信息，以及通过利用最终车道线信息，生成列队行驶路径。

在前车辆的信息可以包括通过识别装置获取的车辆与在前车辆之间的距离、在前车辆的后表面的中心位置、在前车辆的后表面角度、在前车辆发送的牵引车长度、拖车长度和牵引车与拖车之间的折射角。

处理器可以通过利用在前车辆的信息，基于车辆坐标系，对第二车道线信息进行坐标变换。

处理器可以通过将第三车道线近似为将第一车道线的终点连接到第二车道线的起点的直线或曲线来生成第三车道线信息。

处理器可以基于车辆坐标系整合第一车道线信息、坐标变换的第二车道线信息和第三车道线信息来生成最终车道线信息。

列队行驶控制装置可以进一步包括车辆控制器控制车辆的横向行为以使得车辆跟随基于列队行驶路径的车道线。