[发明专利]一种智能攀爬外骨骼系统

权利要求书

1.一种智能攀爬外骨骼系统，其特征在于，包括上肢外骨骼和下肢外骨骼，所述上肢外骨骼包括机箱和一对机械手套，

所述机箱的顶部两端分别设有肩关节组件、底部设有U形管架，

所述肩关节组件与机械手套一一对应，所述肩关节组件内伸出用于连接机械手套的钢丝绳，所述机箱内设有控制器，所述控制器用于控制钢丝绳的收放动作；

所述下肢外骨骼包括一对下肢组件，一对下肢组件分别连接在所述管架的两端，所述下肢组件用于通过腿束带连接人体腿部；

所述机械手套包括依次设置的指端、指间、指根和掌骨，所述指端为T形块，所述指间的前端中间设有卡槽一，所述指端的中间垂直段活动位于指间的卡槽一内；

所述指根的前端中间设有卡槽二，所述指间的后端活动位于卡槽二内，

所述掌骨为方块体，所述掌骨的前端设有卡槽三，所述指根的后端活动位于卡槽三内；

所述掌骨上活动设有拇指和背挡，所述拇指位于掌骨的正面，所述背挡位于掌骨的背面；

所述拇指为指状板，所述拇指具有一对，一对拇指对称设在掌骨的两侧，一对拇指之间设有连杆，所述拇指的两侧分别设有拇指束带固定环；

所述背挡呈U形，所述背挡的两端活动连接在掌骨的两侧，所述背挡通过尼龙吊带连接钢丝绳连接管，所述钢丝绳连接管连接钢丝绳；

所述指根的两侧分别设有掌束带固定环，所述掌束带固定环用于连接掌束带；

所述指根的内侧设有压力感应器，所述压力感应器用于连接控制器，

所述指根的后端设有机械手套行程开关，所述机械手套行程开关用于连接控制器。

2.根据权利要求1所述的一种智能攀爬外骨骼系统，其特征在于，还包括电磁器，所述电磁器设在掌骨内，所述背挡的一侧设有开关，所述开关用于控制电磁器。

3.根据权利要求1所述的一种智能攀爬外骨骼系统，其特征在于，还包括电磁继电器和一对指端卡笋，所述指端的水平段内设有容置槽，所述电磁继电器设在容置槽的中间，一对指端卡笋位于容置槽内且位于电磁继电器的两侧，所述指端卡笋通过弹簧连接电磁继电器，所述电磁继电器连接控制器；

所述拇指上设有拇指卡槽，所述拇指卡槽与指端卡笋一一对应，所述指端卡笋用于连接在拇指卡槽内。

4.根据权利要求1所述的一种智能攀爬外骨骼系统，其特征在于，还包括腕骨，所述掌骨的后端设有卡槽四，所述腕骨活动连接在掌骨的卡槽四内，所述腕骨呈板状，所述腕骨的两端分别设有侧挡，所述侧挡上设有腕骨束带固定孔，所述腕骨束带固定孔用于连接束带。

5.根据权利要求4所述的一种智能攀爬外骨骼系统，其特征在于，还包括腕骨行程开关，所述腕骨行程开关设在腕骨上，所述腕骨行程开关连接控制器。

6.根据权利要求1所述的一种智能攀爬外骨骼系统，其特征在于，所述机箱内设有隔板，所述隔板的上部为控制装置、下部为电池，所述控制器位于隔板的下部，所述控制器通过控制装置进而控制钢丝绳动作，所述电池用于对控制装置供电；

所述机箱的顶部两端分别设有穿孔，所述穿孔用于钢丝绳穿过；

所述机箱的两端位于穿孔下方分别设有胸束带固定环和腰束带固定环；

所述机箱的表面设有总开关，所述总开关用于电池的启闭动作。

7.根据权利要求6所述的一种智能攀爬外骨骼系统，其特征在于，所述控制装置包括驱动电机、电机齿轮、一对中间齿轮和一对收放组件，所述收放组件包括绞盘、绞盘齿轮、传动轴和离合器，

所述驱动电机用于驱动电机齿轮，所述电机齿轮位于一对中间齿轮之间，一对中间齿轮位于一对收放组件之间，所述中间齿轮与绞盘齿轮啮合，

所述传动轴水平设置且活动连接在机箱的上部，所述传动轴的一端伸入绞盘内，另一端伸入绞盘齿轮内，所述绞盘用于绕设钢丝绳；

所述传动轴具有两段，所述离合器设在传动轴的中间，用于将传动轴分离和接合，所述控制器用于控制离合器。