[发明专利]一种夹持机构及多果快速采摘机器人

权利要求书

1.一种夹持机构，包括：第一驱动件（7）及固定盘（10），所述固定盘（10）连接所述第一驱动件（7）的输出轴，以在所述第一驱动件（7）的驱动下进行移动，其特征在于，所述固定盘（10）上设有至少两个抓取部；每个所述抓取部包括弹性抓取件、移动盘（11）及抓取驱动件（21）；所述弹性抓取件包括至少两个柔性爪（14），每个所述柔性爪（14）的一端铰接在所述固定盘（10）上；所述移动盘（11）具有至少两个通孔（12），至少两个所述柔性爪（14）分别穿过至少两个所述通孔（12）；所述抓取驱动件（21）的输出轴连接所述移动盘（11），以驱动所述移动盘（11）相对所述固定盘（10）进行往复运动，从而带动所述柔性爪（14）收缩或打开。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述固定盘（10）上设有安装盘（24）及第二驱动件（22）；所述安装盘（24）及所述第二驱动件（22）均设置于所述固定盘（10），所述弹性抓取件铰接于所述安装盘（24），所述安装盘（24）连接所述第二驱动件（22）的输出轴，以在所述第二驱动件（22）的驱动下沿所述固定盘（10）的径向方向进行移动 。

3.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，每个所述柔性爪（14）的另一端连接有抓盘（15）。

4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述固定盘（10）设有燕尾槽（25），所述燕尾槽（25）内滑动连接有燕尾滑块，所述燕尾滑块连接所述安装盘（24），以带动所述安装盘（24）沿所述燕尾槽（25）的延伸方向进行移动 。

5.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，还包括连接杆（9）；所述连接杆（9）与所述第一驱动件（7）的输出轴平行，其两端分别连接所述第一驱动件（7）及所述固定盘（10）。

6.一种多果快速采摘机器人，包括：底座（1）、机械臂（2）、安装座（3）、视觉摄像头（4）；所述机械臂（2）设置于所述底座（1）；所述安装座（3）设置于所述机械臂（2）远离所述底座（1）的一端；所述视觉摄像头（4）设置于所述安装座（3）上，其特征在于，还包括权利要求1-5任一项所述的夹持机构，所述夹持机构设置于所述安装座（3）上。

7.根据权利要求6所述的多果快速采摘机器人，其特征在于，还包括下料斗（17）及收集筐（8）；所述下料斗（17）设置于所述夹持机构的移动路径上；所述收集筐（8）的收集口通过管道连接所述下料斗（17）的下料口。

8.根据权利要求7所述的多果快速采摘机器人，其特征在于，所述安装座（3）上设有第三驱动件（16）；所述第三驱动件（16）的输出轴连接所述下料斗（17），以驱动所述下料斗（17）进行移动。

9.根据权利要求7所述的多果快速采摘机器人，其特征在于，所述安装座（3）具有贯通的滑槽孔（20）；所述滑槽孔（20）内设有滑动杆（19），所述滑动杆（19）的一端连接所述下料斗（17）。

10.根据权利要求8所述的多果快速采摘机器人，其特征在于，所述安装座（3）具有第一放置槽（5）及第二放置槽（6）；所述第一驱动件（7）的一端位于所述第一放置槽（5）内，所述第三驱动件（16）的一端位于所述第二放置槽（6）内。