[发明专利]一种夹持机构及多果快速采摘机器人

说明书

本申请属于采摘机器人技术领域，公开了一种夹持机构及多果快速采摘机器人，夹持机构包括第一驱动件及固定盘，固定盘连接第一驱动件的输出轴，固定盘上设有至少两个抓取部；每个抓取部包括弹性抓取件、移动盘及抓取驱动件；弹性抓取件包括至少两个柔性爪，每个柔性爪的一端铰接在固定盘上；移动盘具有至少两个通孔，至少两个柔性爪分别穿过至少两个通孔；抓取驱动件的输出轴连接移动盘。多果快速采摘机器人包括夹持机构、底座、机械臂、安装座、视觉摄像头、下料斗及收集筐；本申请的夹持机构及多果快速采摘机器人，通过固定盘上安装的至少两个抓取部实现对植株上的多个水果进行采摘，采摘过程简单，缩短采摘时间，提高采摘效率。

技术领域

本发明属于采摘机器人技术领域，特别涉及一种夹持机构及多果快速采摘机器人。

背景技术

在水果生产作业中，采摘是耗时耗力的一个环节，目前，主要是直接用手从树上将水果摘下，为了降低采摘的劳动强度，出现了各种辅助人工采摘果实的采摘器。但是，现有的水果采摘器单次仅能采摘一枚水果，而且采摘过程复杂，采摘效率不高。

因此，现有技术有待改进和发展。

发明内容

本申请的目的在于提供了一种夹持机构及多果快速采摘机器人，能够依次对多颗水果进行采摘，采摘过程简单，耗时短，有效提高采摘效率。

第一方面，本申请提供一种夹持机构，包括：第一驱动件及固定盘，所述固定盘连接所述第一驱动件的输出轴，以在所述第一驱动件的驱动下进行移动，所述固定盘上设有至少两个抓取部；每个所述抓取部包括弹性抓取件、移动盘及抓取驱动件；所述弹性抓取件包括至少两个柔性爪，每个所述柔性爪的一端铰接在所述固定盘上；所述移动盘具有至少两个通孔，至少两个所述柔性爪分别穿过至少两个所述通孔；所述抓取驱动件的输出轴连接所述移动盘，以驱动所述移动盘相对所述固定盘进行往复运动，从而带动所述柔性爪收缩或打开。

本申请提供的夹持机构通过固定盘上至少两个抓取部的设计，实现对植株上的多个水果果实进行依序采摘，同时，弹性抓取件采用至少两个柔性爪，使得对水果进行抓取时，柔性爪可根据抓取水果的形状适应性变形，保证抓取稳固的同时，避免弹性抓取件在水果表面流下爪痕或夹破水果。

进一步地，上述固定盘上设有安装盘及第二驱动件；所述安装盘及所述第二驱动件均设置于所述固定盘，所述弹性抓取件铰接于所述安装盘，所述安装盘连接所述第二驱动件的输出轴，以在所述第二驱动件的驱动下沿所述固定盘的径向方向进行移动。

本申请通过第二驱动件对安装盘上的弹性抓取件进行驱动，使得弹性抓取件在抓取果实前或果实后，可以根据准备抓取的果实大小或已经抓取的果实大小，通过第二驱动件控制弹性抓取件沿固定盘的径向方向进行移动避让，避免弹性抓取件之间发生干涉，影响正常抓取。

进一步地，上述每个所述柔性爪的另一端连接有抓盘。

本申请通过在柔性爪的另一端连接抓盘，抓盘的外表面圆润光滑，避免柔性爪端部的爪尖刺破水果表面，保证采摘水果的质量。

进一步地，上述固定盘设有燕尾槽，所述燕尾槽内滑动连接有燕尾滑块，所述燕尾滑块连接所述安装盘，以带动所述安装盘沿所述燕尾槽的延伸方向进行移动。

本申请通过在固定盘上开设燕尾槽，利用燕尾槽与燕尾滑块相互配合，使得采摘时安装盘沿着预设路径进行移动，保证采摘的精度。

进一步地，上述夹持机构还包括连接杆；所述连接杆与所述第一驱动件的输出轴平行，其两端分别连接所述第一驱动件及所述固定盘。

本申请通过连接杆为固定盘提供支撑，防止固定盘在重力的作用下压弯第一驱动件的输出轴。