[发明专利]车辆控制系统测试方法、装置、设备、介质及程序产品

权利要求书

1.一种车辆控制系统测试方法，其特征在于，包括：

从云端服务器获取虚拟交通场景数据，所述虚拟交通场景数据包括虚拟道路场景数据和虚拟交通流数据，所述虚拟道路场景数据为基于实际道路场景进行模拟获得；

根据所述虚拟道路场景数据、所述虚拟交通流数据和目标车辆在所述实际道路场景中的第一行驶状态数据，生成所述目标车辆的待测试车辆控制系统的第一虚拟环境数据，以使所述待测试车辆控制系统基于所述第一虚拟环境数据控制所述目标车辆在所述实际道路场景中行驶；

获取在所述待测试车辆控制系统的行驶控制过程中所述目标车辆在所述实际道路场景中的第二行驶状态数据；

将所述目标车辆的行驶状态数据发送至所述云端服务器，以通过所述云端服务器根据所述虚拟交通流数据和所述目标车辆的行驶状态数据对所述待测试车辆控制系统进行评测处理，所述目标车辆的行驶状态数据包括所述第一行驶状态数据和所述第二行驶状态数据；

所述从云端服务器获取虚拟交通场景数据，包括：

利用授权使用的互联网协议地址，基于第一车辆标识从目标转发集群的第一订阅主题中获取所述虚拟交通场景数据，所述虚拟交通场景数据由所述云端服务器发布至所述目标转发集群；

所述将所述目标车辆的行驶状态数据发送至所述云端服务器，包括：

利用所述授权使用的互联网协议地址，基于第二车辆标识将所述目标车辆的行驶状态数据发布至所述目标转发集群，以使所述云端服务器从所述目标转发集群的第二订阅主题中获取所述目标车辆的行驶状态数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟交通流数据包括虚拟动态障碍物的运动模型数据，所述第一行驶状态数据包括位置信息、速度信息、加速度信息和航向角信息，所述第一虚拟环境数据包括所述目标车辆在所述虚拟道路场景数据对应的虚拟道路场景中的位置信息、速度信息、加速度信息和航向角信息，以及虚拟动态障碍物的位置信息、速度信息、加速度信息和航向角信息；

根据所述虚拟道路场景数据、所述虚拟交通流数据和目标车辆在所述实际道路场景中的第一行驶状态数据，生成所述目标车辆的待测试车辆控制系统的第一虚拟环境数据，包括：

根据所述实际道路场景与所述虚拟道路场景的对应关系，基于所述目标车辆在所述实际道路场景中的位置信息，生成所述目标车辆在所述虚拟道路场景中的位置信息；

将所述目标车辆在所述实际道路场景中的速度信息、加速度信息和航向角信息作为所述目标车辆在所述虚拟道路场景中的速度信息、加速度信息和航向角信息；

根据所述虚拟道路场景数据和所述虚拟动态障碍物的运动模型数据，获得所述虚拟动态障碍物的位置信息、速度信息、加速度信息和航向角信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待测试车辆控制系统基于所述第一虚拟环境数据控制所述目标车辆在所述实际道路场景中行驶，包括：

所述待测试车辆控制系统根据所述虚拟动态障碍物的位置信息、速度信息、加速度信息和航向角信息预测所述虚拟动态障碍物在所述虚拟道路场景中的行驶轨迹；

所述待测试车辆控制系统基于所述虚拟道路场景数据，根据所述目标车辆在所述虚拟道路场景中的位置信息、速度信息、加速度信息和航向角信息，以及所述虚拟动态障碍物在所述虚拟道路场景中的行驶轨迹，获得所述目标车辆在所述虚拟道路场景中的规划轨迹；

所述待测试车辆控制系统根据所述目标车辆在所述虚拟道路场景中的位置信息、速度信息、加速度信息和在所述虚拟道路场景中的规划轨迹，生成所述目标车辆的控制信号，以控制所述目标车辆在所述实际道路场景中行驶。