[发明专利]自动化分拣系统和方法

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种自动分拣系统。该系统包括二轴机械臂组件、传输履带、至少一个分选槽和上样机器人，其中所述二轴机械臂组件包括水平机械臂和竖直机械臂，竖直机械臂上设置有夹爪，所述传输履带上方设置有摄像头组件。该自动分拣系统，利用自动控制机械手臂完成上样和分析，以及对次品的筛选，实现了产品分拣的全自动处理。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自动分拣系统和产品自动分拣方法。

背景技术

目前自动化生产线平台中，将产品输送到分拣平台后，对于合格产品的分拣通常依赖检测者的经验，耗时费力，且无法形成客观严谨的评判，其检测结果存在较大的差异。因此，传统的人工检测较难满足大批量生产时的质检效率要求，在大批量检测与分拣时所需的人工成本较高；人工长时间从事检测与分拣工作容易造成大脑疲劳，更易产生误判。

另外，在设备运行监测与预警方面，传统的做法是通过人工在现场对反馈数据进行实时监测，这样不仅不直观，还易因大脑的疲劳而导致缺判、漏判的现象发生。

因此，综上可见，无论是传统的人工检测与分拣作业方式，还是对设备的监测与预警方式，都存在一定的局限性。

全球机器人行业已经进入了飞速发展阶段。据IFR和中国电子学会数据，我国工业机器人已进入产业瓶颈期，并成为了全球最大工业机器人应用市场。我国机器人销售额总体呈逐年增长态势，主要以工业机器人为主，比重达66％，远高于服务机器人和特种机器人。中国作为全球最大的机器人市场之一，在国内政策、技术、市场等多重需求刺激下快速发展。目前将机器人技术应用于自动化分拣平台的案例还不多见。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种产品自动分拣系统，旨在解决人工分拣效率不高，容易误判的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种自动分拣产品的系统，包括二轴机械臂组件，传输履带，至少一个分选槽，六轴上样机器人和可编程逻辑控制器，其中所述二轴机械臂组件包括水平机械臂和竖直机械臂，竖直机械臂上设置有夹爪，所述传输履带上方设置有摄像头组件。

进一步地，所述二轴机械臂组件，传输履带和至少一个分选槽设置于工作台上，所述工作台设置于支架上。

进一步地，所述水平机械臂设置于衔架上，所述衔架包括衔架竖梁，衔架横板和衔架竖板，其中所述衔架横板和衔架竖板相互垂直设置，且所述衔架横板和衔架竖板之间设置有肋板。

进一步地，所述水平机械臂上设置有第一滑动固定件，用于固定所述竖直机械臂并使其能够沿水平方向移动。

进一步地，所述竖直机械臂上面设置有第二滑动固定件，用于安装夹爪。

进一步地，所述水平机械臂的端部设置有第一电机，所述竖直机械臂的上端设置有第二电机。

本发明实施例还提供一种自动分拣产品的方法，包括：

S1利用自动上样机器人将待分拣的产品放置于传输履带上，

S2设置于传输履带上方的摄像头获取待分拣样品的图形，并进行分析比对，筛选出次品，并将抓取次品的信号发送至二轴机械臂组件，二轴机械臂组件控制夹爪将次品取出，放置于分选槽中。

进一步地，所述步骤S2还包括：筛选出次品之后，根据前期所设定的通讯协议将指令写入可编程逻辑控制器，触发可编程逻辑控制器中的程序运行，发送信号至电机的驱动器，所述驱动器收到信号后控制电机运动，夹爪移动到相应位置并抓取指定的产品。

进一步地，所述方法还包括：S3分拣完成后，可编程逻辑控制器发送第一复位信号给驱动器，所述驱动器收到信号后将各轴上的位置回零复位，使得夹爪复位，然后发送第二复位指令给所述可编程逻辑控制器。