[发明专利]充电设备、自移动设备、充电方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种充电设备，其特征在于，所述充电设备包括：图像发射组件，

所述图像发射组件的信号发射方向为遮挡物相对于所述图像发射组件的方向，以使所述图像发射组件发射的信号在所述遮挡物上形成预设图案，以便于自移动设备根据所述预设图案确定所述充电设备的位置。

2.根据权利要求1所述的充电设备，其特征在于，所述遮挡物包括位于所述充电设备的上方的遮挡物，所述信号发射方向为所述充电设备的上方。

3.根据权利要求1所述的充电设备，其特征在于，所述预设图案包括方向指示信息，所述方向指示信息用于指示所述充电设备相对于所述自移动设备的方向。

4.根据权利要求3所述的充电设备，其特征在于，所述预设图像包括位于不同位置的多个方向指示信息，且不同位置的方向指示信息不同。

5.根据权利要求1所述的充电设备，其特征在于，所述预设图案包括设备标识信息，所述设备标识信息用于指示与所述充电设备相适配的自移动设备。

6.根据权利要求1所述的充电设备，其特征在于，所述预设图案包括充电面标识信息，所述充电面标识信息用于指示所述充电设备上的充电面；

所述充电面是指所述充电设备为所述自移动设备进行充电时，与所述自移动设备相对的一面。

7.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：

图像采集组件，所述图像采集组件用于采集遮挡物上形成的预设图案的图像，所述预设图案由充电设备上的图像发射组件发射的信号形成；

与所述图像采集组件通信相连的处理器，用于：

获取所述图像采集组件采集的环境图像；

在所述环境图像包括所述预设图案的图像的情况下，基于所述预设图案的图像确定所述充电设备的位姿信息；

响应于对所述自移动设备进行充电的指令，按照所述位姿信息控制所述自移动设备移动至所述充电设备进行充电。

8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述预设图案包括方向指示信息，所述基于所述预设图案的图像确定所述充电设备的位姿信息，包括：

基于所述方向指示信息确定所述充电设备相对于所述自移动设备的方向；

基于在不同位置采集的所述预设图案的图像确定与所述充电设备之间的距离。

9.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述预设图案包括设备标识信息，所述处理器，还用于：

基于所述设备标识信息确定所述自移动设备是否与所述充电设备相适配；

在所述自移动设备与所述充电设备相适配的情况下，触发执行所述基于所述预设图案的图像确定充电设备的位姿信息的步骤。

10.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述预设图案包括充电面标识信息，所述基于所述预设图案的图像确定所述充电设备的位姿信息，包括：

基于所述充电面标识信息确定所述充电设备的充电面相对于所述自移动设备的方向和距离。

11.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，对于每个所述预设图案的图像对应的位姿信息，所述位姿信息与采集所述预设图案时的位置相关联；

所述响应于对所述自移动设备进行充电的指令，按照所述位姿信息控制所述自移动设备移动至所述充电设备进行充电，包括：

在所述自移动设备移动至采集所述预设图像的位置的情况下，读取与采集所述预设图像的位置相关联的所述位姿信息；

基于所述采集所述预设图像的位置和所述位姿信息，预测所述充电设备的设备位置；

控制所述自移动设备向所述设备位置移动，直至所述自移动设备移动至所述充电设备时所述自移动设备停止移动。