[发明专利]充电设备、自移动设备、充电方法、系统及存储介质

说明书

本申请公开一种充电设备、自移动设备、充电方法、系统及存储介质，属于自动控制技术领域。其通过充电设备发射预设图案，自移动设备获取自移动设备采集的环境图像；在环境图像包括预设图案的图像的情况下，基于预设图案的图像确定充电设备的位姿信息；预设图案形成在遮挡物上；响应于对自移动设备进行充电的指令，按照位姿信息控制自移动设备移动至充电设备进行充电；可以解决自移动设备发射的信号对充电设备发射的信号产生干扰，导致充电设备的位姿信息确定不准确的问题；由于自移动设备发射的信号通常不会构成预设图案，这样，可以将自移动设备发射信号与充电设备发射信号进行区分，提高自移动设备确定充电设备的位置的准确性。

技术领域

本申请属于自动控制技术领域，具体涉及一种充电设备、自移动设备、充电方法、系统及存储介质。

背景技术

随着电子科学技术的发展，扫地机器人、拖地机器人等自移动设备逐渐进入了人们的日常生活。为了提升用户体验，自移动设备通常具有自动回充功能。自动回充功能是指自移动设备自动寻找充电设备进行充电的功能。

传统的自移动设备回充方法包括：充电设备中安装有红外发射器，通过红外发射器向充电设备的前方发射红外信号；相应地，自移动设备安装有红外线接收器，在回充过程中通过红外接收器检测红外信号；在检测到红外信号时，基于红外信号的位置确定充电设备的位置。

然而，由于自移动设备为实现避障等功能可能也安装有红外发射器，若该红外发射器在自移动设备回充过程中也发射红外信号，会导致自移动设备将该红外信号误识别为充电设备发射的红外信号，从而确定充电设备的位置不准确的问题。

发明内容

因此，本申请所要解决的技术问题是自移动设备发射的信号对充电设备发射的信号产生干扰，导致充电设备的位姿信息确定不准确的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种充电设备，所述充电设备包括：图像发射组件，

所述图像发射组件的信号发射方向为遮挡物相对于所述图像发射组件的方向，以使所述图像发射组件发射的信号在所述遮挡物上形成预设图案，以便于自移动设备根据所述预设图案确定所述充电设备的位置。

可选地，所述遮挡物包括位于所述充电设备的上方的遮挡物，所述信号发射方向为所述充电设备的上方。

可选地，所述预设图案包括方向指示信息，所述方向指示信息用于指示所述充电设备相对于所述自移动设备的方向。

可选地，所述预设图像包括位于不同位置的多个方向指示信息，且不同位置的方向指示信息不同。

可选地，所述预设图案包括设备标识信息，所述设备标识信息用于指示与所述充电设备相适配的自移动设备。

可选地，所述预设图案包括充电面标识信息，所述充电面标识信息用于指示所述充电设备上的充电面；

所述充电面是指所述充电设备为所述自移动设备进行充电时，与所述自移动设备相对的一面。

另一方面，本申请还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括：

图像采集组件，所述图像采集组件用于采集遮挡物上形成的预设图案的图像，所述预设图案由充电设备上的图像发射组件发射的信号形成；

与所述图像采集组件通信相连的处理器，用于：

获取所述图像采集组件采集的环境图像；

在所述环境图像包括所述预设图案的图像的情况下，基于所述预设图案的图像确定所述充电设备的位姿信息；

响应于对所述自移动设备进行充电的指令，按照所述位姿信息控制所述自移动设备移动至所述充电设备进行充电。

可选地，所述预设图案包括方向指示信息，所述基于所述预设图案的图像确定所述充电设备的位姿信息，包括：