[发明专利]一种垃圾车自学习自动动作换向控制方法及系统

权利要求书

1.一种垃圾车自学习自动动作换向控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1、测取系统的各个动作的动作时间：先将刮板完全刮合，滑板完全上行；

PLC电控单元发出压缩循环启动信号I₁启动刮板和滑板依次执行：刮板打开Q₁、滑板下行Q₂、刮板刮合Q₃和滑板上行Q₄；

并在各个动作的运动过程中自动测量记录本动作的相应动作时间：刮板打开时间T_测1、滑板下行时间T_测2、刮板刮合时间T_测3和刮板上行时间T_测4；

步骤S2、先设定动作提前换向时间T，对各动作提前换向时间计算赋值，对测得的刮板打开时间T_测1、滑板下行时间T_测2、刮板刮合时间T_测3和刮板上行时间T_测4做以下运算赋值并保存:

T_控1＝T_测1-T；

T_控2＝T_测2-T；

T_控3＝T_测3-T；

T_控4＝T_测4-T；

步骤S3、根据计算得到刮板打开时间T_控1、滑板下行时间T_控2、刮板刮合时间T_控3和刮板上行时间T_控4，将该时间作为后续各个动作切换的基准时间，相应的标定学习完成；

步骤S4、相应的标定学习完成后，再执行循环动作时，当一个动作进行时，该动作的时间达到相对应的基准时间时，设有动作延时停止时间t，同时启动下一个动作。

2.根据权利要求1所述的垃圾车自学习自动动作换向控制方法，其特征在于，预设液压动力的标定压力P_max，采集液压动力的过程压力P，各个动作的切换以液压动力系统的压力信号I₂输入的液压动力系统的过程压力P达到液压动力系统的标定压力P_max，则向PLC电控单元输入压力信号I₂，PLC电控单元根据压力信号I₂发出执行下一动作。

3.根据权利要求1所述的垃圾车自学习自动动作换向控制方法，其特征在于，若当液压动力的流速Q发生波动，依次重复步骤S1、S2和S3，可得到矫正后的各个动作中相应的基准时间。

4.根据权利要求1所述的垃圾车自学习自动动作换向控制方法，其特征在于，所述方法还能够用于流体驱动机构动作控制。