[发明专利]一种垃圾车自学习自动动作换向控制方法及系统

说明书

本发明公开一种垃圾车自学习自动动作换向控制方法及系统，通过测取各个动作的动作时间，根据动作时间控制刮板和滑板依次执行，克服了现有技术中的采用位置信号的控制方式的不足，采用时间控制这种方式，使得元器件远离执行机构，不与垃圾接触，降低元器件故障率，同时具有精简、可靠、成本低的好处，适应性更广，不受液压动力系统流量大小、执行机构缸径大小的限制。

技术领域

本发明涉及一种垃圾车的控制方法，特别涉及一种垃圾车自学习自动动作换向控制方法及系统，应用于专用车领域。

背景技术

目前现有行业内对压缩垃圾车的刮滑板的自动动作切换普遍采用位置信号作为动作切换的控制方式，位置传感器安装需就近安装于刮滑板上，各动作位置信号均需采集，需采集的信号点过多，且易接触垃圾，容易损坏，故障率高，并存在感应机构装配难度大、系统调试复杂，售后维护难度大等问题。

发明内容

针对上述提到的现有技术中的压缩垃圾车的刮滑板的自动动作切换普遍采用位置信号的控制方式，各动作位置信号均需采集，需采集的信号点过多，且易接触垃圾，容易损坏，故障率高，并存在感应机构装配难度大、系统调试复杂，售后维护难度的问题，本发明提供一种垃圾车自学习自动动作换向控制方法及系统，通过测取各个动作的动作时间，元器件远离执行机构，不与垃圾接触，具有精简、可靠、成本低的好处，适应性更广，不受液压动力系统流量大小、执行机构缸径大小的限制。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：一种垃圾车自学习自动动作换向控制方法，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S1、测取系统的各个动作的动作时间：先将刮板完全刮合，滑板完全上行；

PLC电控单元发出压缩循环启动信号I₁启动刮板和滑板依次执行：刮板打开Q₁、滑板下行Q₂、刮板刮合Q₃和滑板上行Q₄；

并在各个动作的运动过程中自动测量记录本动作的相应动作时间：刮板打开时间T_测1、滑板下行时间T_测2、刮板刮合时间T_测3和刮板上行时间T_测4；

步骤S2、先设定动作提前换向时间T，对各动作提前换向时间计算赋值，对测得的刮板打开时间T_测1、滑板下行时间T_测2、刮板刮合时间T_测3和刮板上行时间T_测4做以下运算赋值并保存:

T_控1＝T_测1-T；

T_控2＝T_测2-T；

T_控3＝T_测3-T；

T_控4＝T_测4-T；

步骤S3、根据计算得到刮板打开时间T_控1、滑板下行时间T_控2、刮板刮合时间T_控3和刮板上行时间T_控4，将该时间作为后续各个动作切换的基准时间，相应的标定学习完成；

步骤S4、相应的标定学习完成后，再执行循环动作时，当一个动作进行时，该动作的时间达到相对应的基准时间时，设有动作延时停止时间t，同时启动下一个动作。

进一步地，预设液压动力的标定压力P_max，采集液压动力的过程压力P，各个动作的切换以液压动力系统的压力信号I₂输入的液压动力系统的过程压力P达到液压动力系统的标定压力P_max，则向PLC电控单元输入压力信号I₂，PLC电控单元根据压力信号I₂发出执行下一动作。