[发明专利]激光雷达及其控制方法

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括探测装置和扁平化平台，所述探测装置可旋转地固定在所述扁平化平台上；其中

所述探测装置包括镜筒、光束发射器件、发射透镜组件、接收透镜组件、以及光电处理器件；其中

所述镜筒包括可分离的发射支撑体和接收支撑体；

所述发射透镜组件位于所述光束发射器件发出的探测光束的光路径上；其中，所述光束发射器件包括发射电路板和设置在所述发射电路板上的多个发射光源；

所述接收透镜组件位于所述光电处理器件接收的回波光束的光路径上；其中，所述光电处理器件包括接收电路板和设置在所述接收电路板上的多个光电传感元件；

其中，所述发射支撑体和所述接收支撑体的延伸方向相互平行，所述发射透镜组件位于所述发射支撑体内部以及所述接收透镜组件位于所述接收支撑体内部，使探测光束的出射方向与回波光束的入射方向平行。

2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述光束发射器件还包括发射光源，所述光电处理器件还包括光电传感元件，其中：

m×n个所述发射光源设置在所述发射电路板上；和

i×j个所述光电传感元件设置在所述接收电路板上；

其中，所述m、n、i、j为大于1的自然数。

3.如权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述m×n个所述发射光源沿竖直方向交错地设置在所述发射电路板上；所述i×j个所述光电传感元件相应地沿竖直方向交错地设置在所述接收电路板上。

4.如权利要求2或3所述的激光雷达，其特征在于，所述发射光源与所述光电传感元件一一对应地设置；或者，一个所述发射光源对应多个所述光电传感元件地设置；或者，多个所述发射光源对应一个所述光电传感元件地设置。

5.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括通信组件；

所述扁平化平台中的主轴被设置为中空结构，所述通信组件被设置于所述主轴的内部。

6.如权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，所述通信组件包括第一通信模块和第二通信模块，所述第一通信模块与所述探测装置相对固定，所述第二通信模块与所述扁平化平台中的底座相对固定；

所述第一通信模块包括至少一个光发射元件，所述第二通信模块包括至少一个光电传感元件，所述第二通信模块的所述至少一个光电传感元件位于所述第一通信模块的至少一个光发射元件发出的光束的光路径上。

7.如权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述第二通信模块还包括至少一个光发射元件，所述第一通信模块还包括至少一个光电传感元件，所述第一通信模块的所述至少一个光电传感元件位于所述第二通信模块的所述至少一个光发射元件发出的光束的光路径上。

8.如权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，所述第一通信模块的所述至少一个光发射元件所发射光束的波长与所述第二通信模块的至少一个光发射元件所发射光束的波长不同。

9.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述扁平化平台包括上仓板、下仓板、底座和主轴，所述主轴的一端与所述上仓板连接，另一端与所述底座连接。

10.如权利要求9所述的激光雷达，其特征在于，所述主轴垂直于所述底座设置，并且位于所述上仓板和所述底座之间或者位于所述上仓板和所述下仓板之间。

11.如权利要求9所述的激光雷达，其特征在于，所述上仓板相对于所述探测装置固定设置，且所述上仓板在所述探测装置的轴向上相对更靠近所述底座。

12.如权利要求9所述的激光雷达，其特征在于，所述扁平化平台还设有旋转支架，所述旋转支架适于套设于所述主轴上且适于支撑所述探测装置，当所述旋转支架被驱动时，所述探测装置可绕所述主轴360°旋转。