[发明专利]激光雷达及其控制方法

说明书

本申请公开了一种激光雷达，包括探测装置和扁平化平台，所述探测装置可旋转地固定在所述扁平化平台上；其中所述探测装置包括镜筒、光束发射器件、发射透镜组件、接收透镜组件、以及光电处理器件；其中，所述镜筒包括可分离的发射支撑体和接收支撑体；所述发射透镜组件位于所述发射支撑体内部，并位于所述光束发射器件发出的探测光束的光路径上；所述接收透镜组件位于所述接收支撑体内部，并位于所述光电处理器件接收的回波光束的光路径上。本申请使得探测光束的出射方向和回波光束的入射方向近似平行，无需对光束进行转折，各光学器件的结构设置相对简单，减少或者避免了对准光路装调。

本申请是2019年8月8日提交的，申请号为201910731061.8，发明名称为“激光雷达及其探测装置”的专利申请的分案申请。

技术领域

本申请涉及测距领域，特别涉及一种激光雷达及其控制方法。

背景技术

激光雷达LiDAR是激光主动探测传感器设备的一种统称，其工作原理大致如下：激光雷达的发射器发射出激光光束，激光光束遇到物体后，经过漫反射，一部分返回并被激光接收器所接收，雷达模块根据发送和接收激光光束的时间间隔乘以光速，再除以2，即可计算出激光雷达与物体的距离。

现有的激光雷达，在主轴轴系的结构上，主要采用贯穿轴的结构设计，主轴从激光雷达的顶部一直延伸至底部，如此，在设计探测装置时，需要使用发射镜来折转光路以避开主轴，探测装置的结构设计比较复杂。并且，多线激光雷达为一对一的收发通道，即每个发射光源均有一个光电传感元件与之相对应，在使用时，每对发射光源和光电传感元件都需要人为进行对准光路装调，这将可能提高使用激光雷达的难度，并降低使用效率。

发明内容

本申请的目的在于提供一种激光雷达及其探测装置，激光雷达中的发射支撑体和接收支撑体的延伸方向相互平行，也即基本相对对称地设置，且光路上各元件位置相对固定，结构简单，因此可以减少或者避免对准光路装调。

为解决上述技术问题，本申请的一方面公开了一种激光雷达的探测装置，包括镜筒、光束发射器件、发射透镜组件、接收透镜组件、以及光电处理器件；

所述镜筒包括发射支撑体和接收支撑体，所述发射支撑体和接收支撑体的延伸方向相互平行；

所述发射透镜组件位于所述发射支撑体内部，并位于所述光束发射器件发出的探测光束的光路径上；所述接收透镜组件位于所述接收支撑体内部，并位于所述光电处理器件接收的回波光束的光路径上。

可以理解，发射支撑体和接收支撑体可以是一体的，即是通过将一个镜筒由隔光板隔开得到的两个支撑体，也可以是独立的两个支撑体，支撑体的侧壁为隔光材料。

通过将发射和接收透镜组件设置在延伸方向相互平行的镜筒中，能够使得探测光束的出射方向和回波光束的入射方向近似平行，无需对光束进行转折，各光学器件的结构设置相对简单，减少或者避免了对准光路装调。

在本申请的另一方面，所述光束发射器件包括发射电路板，所述发射电路板位于所述发射支撑体的外部并设置于所述发射支撑体的后端，其中，所述发射支撑体的后端为与所述发射支撑体出射所述探测光束的一端相对的另一端；所述光电处理器件包括接收电路板，所述接收电路板位于所述接收支撑体的外部并设置于所述接收支撑体的后端，其中，所述接收支撑体的后端为与所述接收支撑体接收所述回波光束的一端相对的另一端。发射隔磁件设置于所述发射电路板的后端，用于屏蔽所述发射电路板发出的电磁信号；接收隔磁件设置于所述接收电路板的后端，用于屏蔽所述接收电路板发出的电磁信号。发射隔磁件和接收隔磁件可以是两个分开的部件，也可以是一体的，在此不做限制，其能够阻隔发射电路板和接收电路板之间的电磁串扰，减少电路的噪音。