[发明专利]路侧感知结果与移动终端的绑定方法、装置和路侧基站

权利要求书

1.一种路侧感知结果与移动终端的绑定方法，其特征在于，包括：

通过感知设备获取感知信息；

根据所述感知信息获得多个目标的路侧感知结果，所述路侧感知结果包含所述目标的感知位置；

根据所述感知位置，获取每个所述目标的感知路径；

获取移动终端的移动路径；

将所述感知路径与移动路径进行匹配；根据匹配结果将移动终端和所述路侧感知结果进行对应绑定。

2.如权利要求1所述的绑定方法，其特征在于，获取移动终端的移动路径之前，还包括：

从所述目标中筛选出具备移动终端的车辆目标；

以所述感知设备为圆心、所述感知设备到所述车辆目标的最大距离为半径，筛选出在所述半径范围内的所述移动终端，作为待匹配终端；

获取移动终端的移动路径，包括：获取所述待匹配终端的移动路径。

3.如权利要求1所述的绑定方法，其特征在于，将所述感知路径与移动路径进行匹配，包括：

所述移动路径中包括所述移动终端的多个终端位置，以任一所述终端位置为圆心，筛选出预设半径内相应的所述感知位置作为候选位置；

根据所述终端位置与每个候选位置之间距离的正态分布，计算观测概率；

根据所述移动路径与每个候选位置所属的感知路径之间的位置相似度，计算位置传递概率；

根据所述观测概率和所述位置传递概率计算所述移动路径与每个所述感知路径的匹配概率；

根据匹配结果将移动终端和所述路侧感知结果进行对应绑定，包括：

将所述移动终端与最大匹配概率对应的所述路侧感知结果绑定。

4.如权利要求3所述的绑定方法，其特征在于，根据所述移动路径与每个候选位置所属的感知路径之间的位置相似度，计算位置传递概率，包括：

计算所述移动路径中相邻两个终端位置之间的欧氏距离；

获取每个所述感知路径中对应于所述相邻两个终端位置的相邻两个感知位置，计算所述相邻两个感知位置之间的最短路径长度；

计算所述欧氏距离与所述最短路径长度的比值，作为所述位置传递概率。

5.如权利要求3所述的绑定方法，其特征在于，将所述移动路径与每个所述感知路径进行匹配，还包括：

根据所述移动路径与每个候选位置所属的感知路径之间的平均速度相似度，计算速度传递概率；

根据所述观测概率、所述位置传递概率和所述速度传递概率计算所述移动路径与每个所述感知路径的匹配概率。

6.如权利要求1所述的绑定方法，其特征在于，还包括：

根据每个所述目标的所述感知路径，生成每个所述目标的目标历史轨迹，多个所述目标的所述目标历史轨迹组成目标历史轨迹库；

根据所述移动终端的所述移动路径，生成每个移动终端的终端历史轨迹，多个移动终端的终端历史轨迹组成终端历史轨迹库。

7.如权利要求6所述的绑定方法，其特征在于，根据匹配结果将移动终端和所述路侧感知结果进行对应绑定之后，还包括：

针对每个移动终端，将移动终端当前帧的绑定结果与下一帧的绑定结果比较；

若所述当前帧的绑定结果与所述下一帧的绑定结果不一致，则对所述下一帧的绑定结果进行校正。

8.如权利要求7所述的绑定方法，其特征在于，对所述下一帧的绑定结果进行校正，包括：

从所述终端历史轨迹库中获取所述移动终端的终端历史轨迹，获得所述终端历史轨迹的起点；

以路侧基站为原点构建平面直角坐标系；

根据所述起点的航向和所述起点在所述平面直角坐标系中的象限，在目标历史轨迹库中筛选出至少一个目标历史轨迹，作为候选轨迹；

将所述终端历史轨迹与每个所述候选轨迹进行相似度匹配；

将相似度最高的所述候选轨迹所属的所述目标的所述路侧感知结果，与所述移动终端绑定。