[发明专利]一种机器人码垛工艺程序编制方法

权利要求书

1.一种机器人码垛工艺程序编制方法，其特征在于：方法包括以下步骤：

步骤1：根据实际工艺环境，设置基本参数、垛层排样、码垛模式、静态点、拆垛垛形、码垛垛形等码垛工艺参数；

所述步骤1中，拆垛垛形或码垛垛形的设置包括垛形数量、工件坐标系、垛层数量、层高模式、垛层排样模式；

层高模式包括但不限于每层一致模式、自定义模式，其中每层一致模式设置的参数包括总层高，自定义模式设置的参数包括每层层高；

垛层排样模式包括每层一致模式、奇偶层不一致模式、自定义模式，其中每层一致模式设置的参数包括每层一致排样样式，奇偶层不一致模式设置的参数包括奇数层排样样式、偶数层排样样式，自定义模式设置的参数包括每层排样样式；

所述步骤1中，垛层排样的设置包括排样样式类型数量、参考点坐标、工件尺寸、工件数量、排样模式；排样模式包括但不限于矩阵模式、三花垛模式、四花垛模式、五花垛模式、自定义模式：排样模式中矩阵模式设置的参数包括行数、列数、姿态，三花垛模式、四花垛模式和五花垛模式设置的参数包括姿态，自定义模式设置的参数包括工件数量、各个工件坐标；

步骤2：根据码垛工艺参数，按照各个垛形中的垛层、层内工件顺序形成取件点序列与放置点序列，规划工艺路径，完成参数处理；

所述步骤2中，参数处理为根据不同的码垛模式规划工艺路径：

定点拆垛模式下，在拆垛垛形中按照垛层从上往下的顺序、对每一垛层中按照垛层排样顺序的工件排序为取件点序列，将取件点序列的每个工件与静态点匹配，形成工艺路径；

定点码垛模式下，在码垛垛形中按照垛层从下往上的顺序、对每一垛层中按照垛层排样顺序的工件排序为放置点序列，将静态点与放置点序列的每个工件匹配，形成工艺路径；

拆垛+码垛模式下，将上述的取件点序列中的每个工件依次与放置点序列中的每个工件匹配，形成工艺路径；

在拆垛+码垛模式下，取件序列中的工件与放置序列工件数量不等时，工件数量较少的序列被匹配完所有工件时，工艺路径规划结束；

步骤3：按照工艺路径和预先制定的机器人抓取放置工件过程指令模板，输出机器人码垛工艺程序，并运行机器人；

所述机器人码垛工艺程序生成方法为，在既定工艺路径上的工件点位信息参数自动导入预先制定的机器人抓取放置工件过程指令模板，生成具有机器人运动和控制指令、在机器人控制器上运行且符合操作者选择的工艺要求的程序；

一次完整的机器人抓取放置工件过程中，机器人工具中心点依次经过过渡点P3——取件准备点P2——取件点P1——取件准备点P2——过渡点P3——放置准备点P4——放置点P5——放置准备点P4——过渡点P3；且在运动至取件点P1和放置点P5时，机器人抓取、放置前后过程均有延时或抓取、放置到位等待；在取件准备点P2——过渡点P3、过渡点P3——放置准备点P4的往返路径间，根据有障碍的情况插入避障点。

2.根据权利要求1所述的机器人码垛工艺程序编制方法，其特征在于：

所述步骤1中，设置码垛工艺参数的方式为人机界面交互，交互过程模块化。

3.根据权利要求1所述的机器人码垛工艺程序编制方法，其特征在于：

所述步骤1中，码垛模式的设置分为定点拆垛模式、定点码垛模式、拆垛+码垛模式；

定点拆垛模式为：以静态点作为放置点，拆垛垛形上的工件所在位置作为取件点，依次从各个取件点取走各个工件放置到放置点，本模式下设置放置点、拆垛垛形的信息；

定点码垛模式为：以静态点作为取件点，将取件点的工件，依次取走并在至少一个放置点放置成计划的码垛垛形，本模式下设置取件点、码垛垛形；

拆垛+码垛模式为：在至少一个取件点将拆垛垛形上的工件，依次取走并在至少一个放置点放置成计划的码垛垛形，本模式下设置拆垛垛形、码垛垛形。

4.根据权利要求1所述的机器人码垛工艺程序编制方法，其特征在于：

所述的垛层排样模式中所选定的排样样式数据均来自于垛层排样。