[发明专利]一种机器人码垛工艺程序编制方法

说明书

本发明公开一种机器人码垛工艺程序编制方法。根据实际工艺环境，设置基本参数、垛层排样、码垛模式、静态点、拆垛垛形、码垛垛形等码垛工艺参数；根据码垛工艺参数，按照各个垛形中的垛层、层内工件顺序形成取件点序列与放置点序列，规划工艺路径，完成参数处理；按照工艺路径和预先制定的机器人抓取放置工件过程指令模板，输出机器人码垛工艺程序，并运行机器人。本发明能生成适用于不同工况的码垛工艺程序，对操作者是否掌握机器人编程无需要求，且适用于不同的工艺环境，提升生产效率。

技术领域

本发明属于机器人技术领域的一种码垛程序处理方法，尤其是涉及了一种机器人码垛工艺程序编制方法。

背景技术

近年来机器人技术发展迅速，被广泛应用于各个行业，来取代成本越来越高的人工。尤其某些行业工作重复性高、劳动强度大、作业环境危害大甚至不适合由人类完成，机器人的应用前景很大。

码垛是按照集成单元化的思想，将一件件的物料按照一定的模式堆码成垛，以便利用单元化的物垛实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。企业用户常用三种码垛方式：一是人工码垛；二是传统码垛机；三是码垛机器人。人工码垛应用在物料轻便、尺寸和形状变化大、吞吐量小的场合。当吞吐量在10件/min以上，采用人工码垛的方案需要较多工人，此时可采用自动码垛机以加快物流速度，获得整齐一致的物垛，减少物料的损伤，提高搬运效率，增强处理柔性。与前两种码垛方式相比，码垛机器人可以完成袋类、箱类等多种包装的搬运、码垛以及卸垛等工作，其独有的动作灵活性，可以完成多种作业要求，灵活地适应任务变化。码垛机器人的应用行业包括饮料、化工、石油、电子等。近年来码垛机器人的吞吐量在不断提高，柔性、处理速度以及抓取载荷在不断升级，应用场合在不断扩大。

然而机器人是一个复杂的机械装备，当前对于机器人码垛应用，操作者需要完全掌握机器人编程语言，并非常了解码垛工艺，才能编制出满足需要的机器人码垛工艺程序；而且不同厂商的机器人编程语言也不尽相同，这无疑给现阶段不同层次的操作人员造成了不必要的麻烦，严重影响了机器人的应用和推广，也间接影响了生产效率。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明提出了一种机器人码垛工艺程序编制方法。

本发明要解决的技术问题是：

本发明的目的在于克服现有技术中所存在的上述不足，提供一种机器人码垛工艺程序编制方法，让不同层次的操作者可通过不同难度等级的参数设置方式完成人工输入，即可编制可适用于不同场合的码垛工艺程序。

本发明的技术方案如下：

步骤1：预先设置：根据实际工艺环境，设置基本参数、垛层排样、码垛模式、仅一个静态点、拆垛垛形、码垛垛形等码垛工艺参数；

步骤2：参数处理：根据码垛工艺参数，按照各个垛形中的垛层、层内工件顺序形成取件点序列与放置点序列，规划工艺路径，完成参数处理；

步骤3：程序生成：按照工艺路径和预先制定的机器人抓取放置工件过程指令模板，输出机器人码垛工艺程序，并运行机器人。

所述的基本参数包括抓取工具坐标系、准备点偏移量、过渡点P3位置，所述的准备点包括取件准备点P2和放置准备点P4。

所述步骤1中，设置码垛工艺参数的方式为人机界面交互，交互过程模块化。

系统将所要执行的工艺封装成了人机交互界面形式，并开放了相关参数的输入端，操作者只需按照引导填入必要的参数，即可完成参数的人工输入，无需掌握编程技术。

所述步骤1中，码垛模式的设置分为定点拆垛模式、定点码垛模式、拆垛+码垛模式；

定点拆垛模式为：以静态点作为放置点，拆垛垛形上的工件所在位置作为取件点，依次从各个取件点取走各个工件放置到放置点，本模式下设置放置点、拆垛垛形的信息；