[发明专利]关节模组及其控制方法和同轴度调整方法，关节机器人

权利要求书

1.一种关节模组，其特征在于，包括：

电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，所述电机转子包括空心轴；

减速器，安装于所述电机组件的一端，所述减速器具有输入轴，所述输入轴与所述电机转子固定配合，所述输入轴的外周壁与所述电机转子的内周壁之间形成有安装槽；

胀紧组件，包括内胀紧套和套设于所述内胀紧套的外胀紧套，所述胀紧组件安装于所述安装槽，其中，所述内胀紧套的内周壁抵接于所述输入轴，所述外胀紧套的外周壁抵接于所述电机转子。

2.如权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述安装槽开设于所述电机转子远离所述减速器一端的内周壁。

3.如权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述电机转子的内周壁还开设有容置槽，所述容置槽与所述安装槽相邻并贯穿所述电机转子的端壁，所述关节模组还包括安装于所述容置槽的压环，所述压环将所述胀紧组件压固于所述安装槽中。

4.如权利要求3所述的关节模组，其特征在于，所述内胀紧套的外周壁形成第一导向斜面，所述外胀紧套的内周壁形成第二导向斜面，所述第一导向斜面与所述第二导向斜面配合抵接，所述压环压接于所述外胀紧套的端面。

5.如权利要求1至4任一项所述的关节模组，其特征在于，所述内胀紧套和外胀紧套设置为弹性套。

6.一种关节模组的控制方法，所述关节模组包括电机组件、减速器、胀紧组件和压力传感器；

所述电机组件包括外壳，电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，所述电机转子包括空心轴；

所述减速器安装于所述电机组件的一端，所述减速器具有输入轴，所述输入轴与所述电机转子固定配合，所述输入轴的外周壁与所述电机转子的内周壁之间形成有安装槽；

所述胀紧组件包括内胀紧套和套设于所述内胀紧套的外胀紧套，所述胀紧组件安装于所述安装槽，其中，所述内胀紧套的内周壁抵接于所述输入轴，所述外胀紧套的外周壁抵接于所述电机转子；

所述压力传感器设于所述胀紧组件与所述电机转子的内周壁之间，和/或所述胀紧组件与所述输入轴的外周壁之间；所述压力传感器的数量为多个，多个所述压力传感器沿所述胀紧组件的周向间隔设置，所述压力传感器用以检测所述胀紧组件受到的径向载荷；所述压力传感器与所述关节模组的驱动器电连接；

其特征在于，所述关节模组的控制方法包括：

获取胀紧组件周向上各个位置的当前径向载荷；

将多个当前径向载荷两两比对以获取多个当前载荷差值；

将多个当前载荷差值分别与预设载荷差值比对；

确定至少一当前载荷差值大于预设载荷差值，调整胀紧组件的安装状态或向控制终端发送对胀紧组件的调整请求。

7.如权利要求6所述的关节模组的控制方法，其特征在于，所述确定至少一当前载荷差值大于预设载荷差值，调整胀紧组件的安装状态或向控制终端发送对胀紧组件的调整请求的步骤包括：

获取该当前载荷差值与预设载荷差值的比较差值；

确定比较差值小于或等于预设差值，降低关节模组的转速，或，控制关节模组反向转动；

确定比较差值大于预设差值，停止关节模组的工作，并向控制终端发送对胀紧组件的调整请求。

8.如权利要求7所述的关节模组的控制方法，其特征在于，所述确定比较差值大于预设差值，停止关节模组的工作，并向控制终端发送对胀紧组件的调整请求的步骤包括：

在多个压力传感器中确定产生该当前载荷差值的两个目标传感器，将两个目标传感器的位置发送至控制终端。