[发明专利]关节模组及其控制方法和同轴度调整方法，关节机器人

说明书

本发明公开一种关节模组及其控制方法和同轴度调整方法及关节机器人，关节模组包括：电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，电机定子安装于外壳内，电机转子可旋转安装于电机定子的内周侧，电机转子设置为空心轴；减速器，安装于电机组件的一端，减速器具有输入轴，输入轴与电机转子固定配合，输入轴的外周壁与电机转子的内周壁之间形成有安装槽；胀紧组件，包括内胀紧套和套设于内胀紧套的外胀紧套，胀紧组件安装于安装槽，其中，内胀紧套的内周壁抵接于输入轴，外胀紧套的外周壁抵接于电机转子。本发明关节模组可有效提高电机转子与输入轴的同轴度，以提高关节模组的工作稳定性。

技术领域

本发明涉及驱动设备技术领域，特别涉及一种关节模组、关节模组的控制方法、关节模组的同轴度调整方法及关节机器人。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在机器人有关技术中，对机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。

相关技术的机器人关节模组中，电机转子与减速器的输入轴配合时，由于二者的同轴度误差较大，导致关节模组在工作时产生的震动较大，影响关节模组的工作稳定性。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种关节模组，旨在解决如何提高关节模组工作稳定性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出的关节模组包括：

电机组件，包括外壳，电机定子和电机转子，所述电机定子安装于所述外壳内，所述电机转子可旋转安装于所述电机定子的内周侧，所述电机转子包括空心轴；

减速器，安装于所述电机组件的一端，所述减速器具有输入轴，所述输入轴与所述电机转子固定配合，所述输入轴的外周壁与所述电机转子的内周壁之间形成有安装槽；

胀紧组件，包括内胀紧套和套设于所述内胀紧套的外胀紧套，所述胀紧组件安装于所述安装槽，其中，所述内胀紧套的内周壁抵接于所述输入轴，所述外胀紧套的外周壁抵接于所述电机转子。

可选地，所述安装槽开设于所述电机转子远离所述减速器一端的内周壁。

可选地，所述电机转子的内周壁还开设有容置槽，所述容置槽与所述安装槽相邻并贯穿所述电机转子的端壁，所述关节模组还包括安装于所述容置槽的压环，所述压环将所述胀紧组件压固于所述安装槽中。

可选地，所述内胀紧套的外周壁形成第一导向斜面，所述外胀紧套的内周壁形成第二导向斜面，所述第一导向斜面与所述第二导向斜面配合抵接，所述压环压接于所述外胀紧套的端面。

可选地，所述内胀紧套和外胀紧套设置为弹性套。

可选地，所述压环的外周壁与所述电机转子的内周壁通过螺纹配合。

可选地，所述减速器还具有芯轴，所述输入轴设置为中空轴，所述芯轴与所述输入轴差速配合，所述芯轴的端部凸出于所述输入轴，以与所述电机组件的编码器连接，所述芯轴的外周壁与所述压环的内周壁之间形成密封间隙，所述关节模组还包括设于所述密封间隙的密封圈。

可选地，所述压环的内周壁凸设有压接筋，所述压接筋的一端面抵接于所述胀紧组件、另一端面抵接于所述密封圈的端面。

可选地，所述压接筋沿所述压环的周向延伸，所述压接筋的内周沿开设有缺口。