[发明专利]一种智能草坪设备系统及其控制方法

权利要求书

1.一种智能草坪设备系统，其特征在于，包括多个基于RTK定位的自行走设备、基站和遥控装置，所述多个自行走设备属于同一局域网平台，所述局域网平台能够储存、优化所述自行走设备的作业地图，所述遥控装置能够对各个自行走设备进行控制操作，所述基站用于给各自行走设备进行充电，同时提供作业地图的参考基准点。

2.根据权利要求1所述的智能草坪设备系统，其特征在于，所述遥控装置能够控制各自行走设备的工作区域、进入工作区域的顺序和自工作区域返回的顺序。

3.根据权利要求2所述的智能草坪设备系统，其特征在于，多个自行走设备为同类型设备或不同类型设备。

4.根据权利要求1-3任一项所述的智能草坪设备系统的控制方法，其特征在于，需要多台同类型自行走设备同时进行工作时，设置系统进入多台同类型模式：将该类型的作业地图发送给指定的多台自行走设备，多台自行走设备分别记作1号机、2号机、……N号机，N≥2，各自行走设备按照预定顺序分别进入各自场地进行作业，自行走设备将各自的当前位置信息和工作状态实时上传至局域网平台，局域网平台内各设备实时共享当前位置，避免发生碰撞和重复作业，局域网平台将各自行走设备已完成工作区域的地图整合为已完成区域，当已完成区域面积超过预定阈值时，按照各自行走设备当前所处位置和设备自身电量情况进行分级，局域网平台发送指令给级别最低的自行走设备，控制其停止工作并返回，平台将未完成的作业地图发送给剩余的自行走设备继续按照多台同类型模式工作，直至保留最后一台自行走设备完成剩余全部工作。

5.根据权利要求1-3任一项所述的智能草坪设备系统的控制方法，其特征在于，需要多台不同类型自行走设备同时进行工作时，设置系统进入多台不同类型工作模式：多台自行走设备分别记作1号机、2号机、……N号机，N≥2，系统按照预定顺序安排1号机执行作业，并上传当前位置信息和工作状态，局域网平台将1号机已完成的第一类型作业地图进行整合，记作区域1，当区域1超过预定阈值时，优化生成第二类型作业子地图，控制2号机在区域1执行作业，1号机进入新区域继续执行作业，记作区域2，当检测到区域2超过预定阈值时，继续优化第二类型子作业地图，并将优化后的第二类型子作业地图发送给2号机，待2号机完成区域1后，进入区域2继续作业，1号机继续进入新区域执行作业，直至N台自行走设备全部完成作业。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述预定阈值的设定方式包括：固定值或人为设定阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述固定值为设备在生产过程中，预先在设备程序中设定阈值，所述人为设定阈值为使用者通过软件设定的阈值，所述预定阈值产生的参考数据为已工作面积、工作区域地图数据、设备已消耗电池容量、设备剩余电池容量、已工作面积占工作区域总面积的百分比、设备工作中所采集的工况信息中的至少一种。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述工作区域地图数据是人为通过程序绘制的工作区域，所述设备已工作面积根据机器工作宽幅、便利路径间距、行走长度信息计算获取，当所述预定阈值使用已消耗电池容量、机器剩余电池容量时，该预定阈值小于机器最大工作面积和/或大于最低返回电量。

9.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在系统初次使用前，任选一台自行走设备遍历草坪工作区域，获取草坪位置信息，生成草坪位置地图，上传到局域网平台，生成各类型作业地图，默认各类型初始作业地图为草坪位置地图。