[发明专利]一种智能草坪设备系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种智能草坪设备系统及其控制方法，系统包括多个基于RTK定位的自行走设备、基站和遥控装置，多个自行走设备属于同一局域网平台，局域网平台能够储存、优化自行走设备的作业地图，遥控装置能够对各个自行走设备进行控制操作，基站用于给各自行走设备进行充电，同时提供作业地图的参考基准点。本发明智能草坪设备系统的控制方法可实现多种不同功能的园林机械同时工作，根据园林机械工作次序排布机器依次运行，运行过程中，每个次序的机器依次扩充工作区域，直至完成工作，对于多自行走设备之间的运行顺序和作业地图实现自动切换和信息共享，优化了作业地图，节省了人工，提高了作业效率减少了工作时间。

技术领域

本发明属于自行走设备技术领域，具体来说是一种智能草坪设备系统及其控制方法。

背景技术

随着生活水平的提高和智能技术的应用，人们对于草坪护理的需求大大提高，割草机进行割草，集草机收集割过的碎草，浇水机对草坪进行浇水，施肥机进行施肥，梳草机进行枯草清理，播种机进行播种等，各种作业需要不同的自行走设备进行工作，但是设备的运作方式和作业区域不尽相同，同时需要人工切换，甚至切换后仍需要进行大量繁琐的设置操作，费时费力，效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能草坪设备系统及其控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种智能草坪设备系统，包括多个基于RTK定位的自行走设备、基站和遥控装置，所述多个自行走设备属于同一局域网平台，所述局域网平台能够储存、优化所述自行走设备的作业地图，所述遥控装置能够对各个自行走设备进行控制操作，所述基站用于给各自行走设备进行充电，同时提供作业地图的参考基准点。

进一步，所述遥控装置能够控制各自行走设备的工作区域、进入工作区域的顺序和自工作区域返回的顺序。

进一步地，多个自行走设备为同类型设备或不同类型设备。

根据上述的智能草坪设备系统的控制方法，需要多台同类型自行走设备同时进行工作时，设置系统进入多台同类型模式：将该类型的作业地图发送给指定的多台自行走设备，多台自行走设备分别记作1号机、2号机、……N号机，N≥2，各自行走设备按照预定顺序分别进入各自场地进行作业，自行走设备将各自的当前位置信息和工作状态实时上传至局域网平台，局域网平台内各设备实时共享当前位置，避免发生碰撞和重复作业，局域网平台将各自行走设备已完成工作区域的地图整合为已完成区域，当已完成区域面积超过预定阈值时，按照各自行走设备当前所处位置和设备自身电量情况进行分级，局域网平台发送指令给级别最低的自行走设备，控制其停止工作并返回，平台将未完成的作业地图发送给剩余的自行走设备继续按照多台同类型模式工作，直至保留最后一台自行走设备完成剩余全部工作。

根据上述的智能草坪设备系统的控制方法，需要多台不同类型自行走设备同时进行工作时，设置系统进入多台不同类型工作模式：多台自行走设备分别记作1号机、2号机、……N号机，N≥2，系统按照预定顺序安排1号机执行作业，并上传当前位置信息和工作状态，局域网平台将1号机已完成的第一类型作业地图进行整合，记作区域1，当区域1超过预定阈值时，优化生成第二类型作业子地图，控制2号机在区域1执行作业，1号机进入新区域继续执行作业，记作区域2，当检测到区域2超过预定阈值时，继续优化第二类型子作业地图，并将优化后的第二类型子作业地图发送给2号机，待2号机完成区域1后，进入区域2继续作业，1号机继续进入新区域执行作业，直至N台自行走设备全部完成作业。

进一步地，所述预定阈值的设定方式包括：固定值或人为设定阈值。

进一步地，所述固定值为设备在生产过程中，预先在设备程序中设定阈值，所述人为设定阈值为使用者通过软件设定的阈值，所述预定阈值产生的参考数据为已工作面积、工作区域地图数据、设备已消耗电池容量、设备剩余电池容量、已工作面积占工作区域总面积的百分比、设备工作中所采集的工况信息中的至少一种。