[发明专利]基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法和装置

权利要求书

1.基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：换电控制器(5)控制打开中心激光笔(33)并发射激光至汽车电池本体上形成中心标识光点，同时控制打开两个夹臂激光笔(34)并发射激光至汽车电池本体上形成两夹臂标识光点；

步骤二：采用摄像设备(4)拍摄电池位置图像并传递至换电控制器(5)；

步骤三：换电控制器(5)根据电池位置图像上的中心标识光点与中心光点分析获取机械臂调整参数并传递机械臂调整参数至机械臂控制器；

步骤四：所述机械臂控制器根据机械臂调整参数移动机械臂(1)使得中心标识光点与中心光点重合；

步骤五：换电控制器根据电池位置图像上的两夹臂标识光点以及夹手槽口位置分析获取夹臂调整参数；

步骤六：换电控制器(5)根据夹臂调整参数控制夹臂组件使得两夹臂标识光点分别与对应的两夹手槽口位置重合；

步骤七：机械臂控制器驱动机械臂(1)向电池本体运动使得夹臂匹配在夹手槽口内并夹出汽车电池本体。

2.根据权利要求1所述的基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法，其特征在于，步骤一之前还包括拍摄前对正，具体如下：

A00：换电控制器(5)控制距离传感器A测得左侧距离D1以及距离传感器B测得右侧距离D2；

A01：换电控制器(5)判断左侧距离D1是否等于右侧距离D2；若是，则执行步骤一；若否，则执行A02；

A02：换电控制器(5)根据左侧距离D1以及右侧距离D2分析获取对正调整参数并传递对正调整参数至机械臂控制器；

A03：机械臂控制器控制转动机械臂(1)使得左侧距离D1与右侧距离D2相等。

3.根据权利要求2所述的基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法，其特征在于，A00之前还包括如下过程：

B00：打开密封门使得电池安装槽内的汽车电池本体露出；

B01：机械臂控制器控制机械臂(1)移动至汽车电池本体附近，并通过换电控制器控制打开中心激光笔(33)并发射激光形成中心标识光点；

B02：换电控制器(5)控制摄像设备(4)拍摄验证图像；

B03：换电控制器(5)判断验证图像内是否存在中心标识光点落入汽车电池本体上；若是，则执行A00；若否，则执行A04；

B04：换电控制器(5)根据验证图像内的中心标识光点以及汽车电池本体的相对位置分析获取落入调整参数至机械臂控制器；

B05：机械臂控制器根据落入调整参数控制移动机械臂(1)并执行B03。

4.根据权利要求3所述的基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法，其特征在于，在B00之前包括如下过程：

监控摄像机拍摄到新能源汽车进入到换电区域进口后，传递指引信号至智能引导系统；智能引导系统控制语音播放器播放引导指示语音进行引导；

车辆从换电区域进口行驶到换电指定区域过程中，监控摄像机实时拍摄车辆移动图像并传递至智能引导系统；智能引导系统根据车辆移动图像分析获取引导指示语音，并控制语音播放器播放引导指示语音进行引导。