[发明专利]基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法和装置

说明书

本发明公开了基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法和装置，涉及汽车电池换电技术领域。本发明包括采用摄像设备拍摄电池位置图像并传递至换电控制器；换电控制器根据电池位置图像上的中心标识光点与中心光点分析获取机械臂调整参数并传递机械臂调整参数至机械臂控制器。本发明机械臂控制器根据机械臂调整参数移动机械臂使得中心标识光点与中心光点重合后，换电控制器根据夹臂调整参数控制夹臂组件使得两夹臂标识光点分别与对应的两夹手槽口位置重合；最后驱动机械臂向电池本体运动使得夹臂匹配在夹手槽口内并夹出汽车电池本体，提高换电效率，便捷实用。

技术领域

本发明属于汽车电池换电技术领域，特别是涉及一种基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法和装置。

背景技术

为提高更换效率、节省人力，现有技术通过智能机器人控制机械手更换兴能源汽车的汽车电池。

现有专利：三目摄像头协同新能源汽车电池定位的装置(申请号：)提供了包括汽车电池本体以及安装在汽车电池本体上的电池定位组件；汽车电池本体安装在汽车侧面开设的电池安装槽内；电池安装槽开口端一侧铰接密封门；电池定位组件包括中心灯以及限位机构；汽车电池本体的电池壳左右两侧面对称开设夹手槽口；限位机构包括矩形滑板、弹簧以及挡板；电池壳一端面中心处开设矩形中心槽；矩形滑板滑动安装在矩形中心槽内；矩形滑板与矩形中心槽底面通过两弹簧连接；电池安装槽左右两侧壁对称安装挡板；矩形滑板侧面中心位置安装中心灯。当打开密封门时，中心灯点亮，既能提高拍摄时的光照强度，又能起到汽车电池本体标准定位点(也即中心点)的作用，以便夹持汽车电池本体。

如何根据中心灯提供的标准定位点以及两夹手槽口实现便捷夹持，是汽车电池更换的难点；为解决上述问题，本发明提供一种基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法和装置。

发明内容

本发明的目的在于提供基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法和装置，通过根据机械臂调整参数移动机械臂使得中心标识光点与中心光点重合后，换电控制器根据夹臂调整参数控制夹臂组件使得两夹臂标识光点分别与对应的两夹手槽口位置重合，解决了现有的汽车换电不便的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为基于视觉引导电池定位的新能源汽车换电方法，包括如下步骤：

步骤一：换电控制器控制打开中心激光笔并发射激光至汽车电池本体上形成中心标识光点，同时控制打开两个夹臂激光笔并发射激光至汽车电池本体上形成两夹臂标识光点；

步骤二：采用摄像设备拍摄电池位置图像并传递至换电控制器；

步骤三：换电控制器根据电池位置图像上的中心标识光点与中心光点分析获取机械臂调整参数并传递机械臂调整参数至机械臂控制器；

步骤四：所述机械臂控制器根据机械臂调整参数移动机械臂使得中心标识光点与中心光点重合；

步骤五：换电控制器根据电池位置图像上的两夹臂标识光点以及夹手槽口位置分析获取夹臂调整参数；

步骤六：换电控制器根据夹臂调整参数控制夹臂组件使得两夹臂标识光点分别与对应的两夹手槽口位置重合；

步骤七：机械臂控制器驱动机械臂向电池本体运动使得夹臂匹配在夹手槽口内并夹出汽车电池本体。

作为一种优选的技术方案，步骤一之前还包括拍摄前对正，具体如下：

A00：换电控制器控制距离传感器A测得左侧距离D1以及距离传感器B测得右侧距离D2；

A01：换电控制器判断左侧距离D1是否等于右侧距离D2；若是，则执行步骤一；若否，则执行A02；

A02：换电控制器根据左侧距离D1以及右侧距离D2分析获取对正调整参数并传递对正调整参数至机械臂控制器；