[发明专利]视觉巡线定位方法、系统以及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种视觉巡线定位方法，其特征在于，包括：

获取图像采集装置间隔预定时间采集获取的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像中包含位于同一直线上的多个目标线段，且相邻的两个所述目标线段之间设置有间隔；机器人的行进方向与所述直线平行；

从所述第一图像中获得所述机器人与其行进方向上最靠近的所述间隔之间的第一距离、以及从所述第二图像中获得所述机器人与其行进方向上最靠近的所述间隔之间的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述目标线段在所述行进方向上的第一长度以及所述间隔在所述行进方向上的第二长度确定所述机器人的第一行进距离；

利用所述第一行进距离修正位于所述机器人上传感器获得的第二行进距离，并根据修正后的第二行进距离获得所述机器人在其行进方向上的第一定位信息。

2.根据权利要求1所述的视觉巡线定位方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述目标线段在所述行进方向上的第一长度以及所述间隔在所述行进方向上的第二长度确定所述机器人的第一行进距离的步骤，包括：

获得所述第一距离、所述第一长度和所述第二长度的第一和值，并将所述第一和值与所述第二距离的差值作为所述第一行进距离。

3.根据权利要求2所述的视觉巡线定位方法，其特征在于，所述利用所述第一行进距离修正位于所述机器人上传感器获得的第二行进距离的步骤，包括：

获得所述第二行进距离与所述第一行进距离之间的第二差值；

判断所述第二差值是否小于所述第一长度与所述第二长度的第二和值；

若是，则将所述第二行进距离的值修正为所述第一行进距离；

若否，则获得所述第二差值与所述第二和值的第三差值，并对所述第三差值与所述第二和值的比值进行取整以获得第一参数，将所述第二行进距离修正为所述第二和值和所述第一参数的乘积与所述第一行进距离之和。

4.根据权利要求1所述的视觉巡线定位方法，其特征在于，在所述行进方向上，每个所述间隔具有远离行进起点的第一侧，所述从所述第一图像中获得所述机器人与其行进方向上最靠近的所述间隔之间的第一距离、以及从所述第二图像中获得所述机器人与其行进方向上最靠近的所述间隔之间的第二距离的步骤，包括：

获得所述机器人在所述第一图像中的第一位置，并获得所述第一位置和在所述行进方向上与所述第一位置最靠近的所述第一侧之间的第一距离；以及，

获得所述机器人在所述第二图像中的第二位置，并获得所述第二位置与在所述行进方向上与所述第二位置最靠近的所述第一侧之间的第二距离。

5.根据权利要求1所述的视觉巡线定位方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像中分别包含至少一个标志，所述获取图像采集装置间隔预定时间采集获取的第一图像和第二图像的步骤之后，还包括：

从所述第一图像中获得所述机器人与所述标志之间的第一相对距离，以及从所述第二图像中获得所述机器人与所述标志之间的第二相对距离；

根据所述第一相对距离和所述第二相对距离获得所述机器人在其行进方向上的第三行进距离；

利用所述第三行进距离获得所述机器人在其行进方向上的第二定位信息。

6.根据权利要求5所述的视觉巡线定位方法，其特征在于，所述利用所述第三行进距离获得所述机器人在其行进方向上的第二定位信息的步骤，包括：

响应于所述第三行进距离与所述机器人上传感器获得的第二行进距离之间的差值大于或等于第一预设阈值，将所述第二行进距离的值修正为所述第三行进距离，并根据修正后的第二行进距离获得所述机器人在其行进方向上的第二定位信息。