[发明专利]视觉巡线定位方法、系统以及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种视觉巡线定位方法、系统以及计算机可读存储介质，该方法包括：获取图像采集装置间隔预定时间采集获取的第一图像和第二图像，其中，第一图像和第二图像中包含位于同一直线上的多个目标线段，且相邻的两个目标线段之间设置有间隔；从第一图像中获得机器人与其行进方向上最靠近的间隔之间的第一距离、以及从第二图像中获得机器人与其行进方向上最靠近的间隔之间的第二距离；根据第一距离、第二距离、目标线段在行进方向上的第一长度以及间隔在行进方向上的第二长度确定机器人的第一行进距离；利用第一行进距离修正位于机器人上传感器获得的第二行进距离，以获得机器人在其行进方向上的第一定位信息。可以获得高精度的全局定位信息。

技术领域

本申请涉及导航定位技术领域，特别是涉及一种视觉巡线定位方法、系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人目前常用的定位方案有激光SLAM定位、二维码定位、纹理导航定位和视觉巡线定位等。激光SLAM定位受动态环境变化影响较大，对周围环境的要求较高；二维码定位主要应用于室内机器人的定位，而且二维码的前期布置和后期维护需要耗费大量人力；纹理导航定位对地面的纹理和清洁度要求更高，应用场景较少；目前的视觉虚线缺口检测定位方法主要提供横向(与机器人前进方向垂直)距离和角度定位，纵向(机器人前进方向)通过其他传感器进行定位。

传感器一般采用的是里程计或者惯性测量单元(IMU)，虽然里程计和IMU均可实现机器人的定位，但是无论是里程计或者IMU都会随着时间延长而产生定位的累积误差，从而无法长时间保持更高精度的定位。因此，亟需一种新的视觉巡线方法来解决上述问题。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种视觉巡线定位方法、系统以及计算机可读存储介质，可以降低定位的累积误差。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种视觉巡线定位方法，包括：获取图像采集装置间隔预定时间采集获取的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像中包含位于同一直线上的多个目标线段，且相邻的两个所述目标线段之间设置有间隔；机器人的行进方向与所述直线平行；从所述第一图像中获得所述机器人与其行进方向上最靠近的所述间隔之间的第一距离、以及从所述第二图像中获得所述机器人与其行进方向上最靠近的所述间隔之间的第二距离；根据所述第一距离、所述第二距离、所述目标线段在所述行进方向上的第一长度以及所述间隔在所述行进方向上的第二长度确定所述机器人的第一行进距离；利用所述第一行进距离修正位于所述机器人上传感器获得的第二行进距离，并根据修正后的第二行进距离获得所述机器人在其行进方向上的第一定位信息。

其中，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述目标线段在所述行进方向上的第一长度以及所述间隔在所述行进方向上的第二长度确定所述机器人的第一行进距离的步骤，包括：获得所述第一距离、所述第一长度和所述第二长度的第一和值，并将所述第一和值与所述第二距离的差值作为所述第一行进距离。

其中，所述利用所述第一行进距离修正位于所述机器人上传感器获得的第二行进距离的步骤，包括：获得所述第二行进距离与所述第一行进距离之间的第二差值；判断所述第二差值是否小于所述第一长度与所述第二长度的第二和值；若是，则将所述第二行进距离的值修正为所述第一行进距离；若否，则获得所述第二差值与所述第二和值的第三差值，并对所述第三差值与所述第二和值的比值进行取整以获得第一参数，将所述第二行进距离修正为所述第二和值和所述第一参数的乘积与所述第一行进距离之和。

其中，在所述行进方向上，每个所述间隔具有远离行进起点的第一侧，所述从所述第一图像中获得所述机器人与其行进方向上最靠近的所述间隔之间的第一距离、以及从所述第二图像中获得所述机器人与其行进方向上最靠近的所述间隔之间的第二距离的步骤，包括：获得所述机器人在所述第一图像中的第一位置，并获得所述第一位置和在所述行进方向上与所述第一位置最靠近的所述第一侧之间的第一距离；以及，获得所述机器人在所述第二图像中的第二位置，并获得所述第二位置与在所述行进方向上与所述第二位置最靠近的所述第一侧之间的第二距离。