[发明专利]一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法，其特征在于，包括：

当检测到无人驾驶车辆驶入匝道时，道路管理系统根据定位模块、速度传感器和加速度传感器所测数据计算所述无人驾驶车辆运行至预期插入点所需的时间；

由道路管理系统对预期插入点前后的车辆发出指令，控制预期插入点前的车辆加速，预期插入点之后的车辆减速，在运行车流中让出新加入车辆所需的空间位置，使其驶入系统；具体步骤如下：

当车辆由外部道路驶入道路时，先驶入匝道，道路管理系统通过定位模块判断当前系统中主线车辆间的间距是否满足供车辆插入的要求，具体方法为：预期插入点的位置选取于外侧车道中线与渐变段的交线范围内，当道路中央管理系统接收到车辆发出的驶入信号时，道路管理系统根据定位模块、速度传感器和加速度传感器所测数据计算该车辆预计到达桩号最小的预期插入点的时间，公式如下：

其中，t是车辆从发出驶出信号位置到达预期分离点所需的时间，L是车辆发出驶出信号位置至预期分离点之间的距离，V是车辆当前行驶速度，a是车辆加速度；

同时试图对该点进行时空锁定，即道路管理系统锁定该车辆到达预期插入点的时刻、预期插入点前后空间范围，即确保该车辆到达预期插入点时并无其他车辆通过预期插入点，任意时刻锁定范围应包括车辆几何外形、安全富余及按运行速度所推算位置的值，从车头、车尾向外推算并加上安全距离，锁定成功则发出锁定指令和等待指令；如不成功，则将预期插入点后移一个车位距离，含车间距，并尝试再次进行时空锁定，直至预期插入点取最大值；若仍不成功，则将预期插入点选定为最小值，并发出指令让本车到达预期插入点时刻下预期插入点之前的车辆加速，预期插入点之后的车辆减速，在运行车流中让出新加入车辆所需要的空间位置，使车辆驶入道路管理系统；若依旧不成功，则将预期插入点后移一个车位距离，含车间距，并尝试再次让本车到达预期插入点时刻下预期插入点之前的车辆加速，预期插入点之后的车辆减速，以留出驶入空间；如果上述方法均不能执行，那么新加入车辆在匝道上进入减速行驶或等待状态，等下一个信息交换周期再尝试进行插入位置占用锁定，直到完成驶入。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法，其特征在于，无人驾驶车辆内置主控系统，包括定位模块、驱动模块和通信模块，对传感器组获取的数据进行输出并接收来自道路管理系统的指令输入；内置车载传感器组，包括位置激光传感器、速度传感器、距离传感器，由传感器组采集和检测车辆的实时运行数据，向主控系统发送；当有多个传感器组连接时，主控系统内设置多组通信模块接收数据信息；含主控系统的无人驾驶车辆间存在信息交换，相互感知并实时通信，获取当前道路信息、5min内前后运行车辆的驾驶状态和2s内前后运行车辆的驾驶意图信息，2s即系统数据交换周期；每一信息交换的延迟时间不超过0.5s，时空锁定精度为50ms。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法，其特征在于，所述的道路管理系统对车辆进行管理控制是根据车辆均匀加减速运动学公式，依据车辆的动力性能、当前位置和车辆运行速度计算出未来一段时间内的车辆位置，车辆的主控系统通过控制车辆的行驶系统将车辆控制在锁定范围内。

4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法，其特征在于，具体方法为：当道路管理系统接收到车辆发出的驶入信号时，道路管理系统根据定位模块、速度传感器和加速度传感器所测数据计算该车辆预计到达预期插入点的时间，然后锁定这一时刻，使其确保这一时间内并无其他车辆通过预期插入点。