[发明专利]一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法，包括专供无人驾驶车辆行驶的公路；无人驾驶车辆，定位模块、传感器组和主控系统；以及道路管理系统。当无人驾驶车辆需要驶入道路时，道路管理系统根据定位模块、速度传感器和加速度传感器所测数据计算所述无人驾驶车辆运行至预期插入点所需的时间；由道路管理系统对预期插入点前后的车辆发出指令，控制预期插入点前的车辆加速，预期插入点之后的车辆减速，在运行车流中让出新加入车辆所需的空间位置，使其驶入道路管理系统。该方法通过道路管理系统控制预期插入点前后的车辆进行加减速，使得需要驶入道路的车辆可以安全加入编队。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法。

背景技术

驾驶员的出行质量和行车安全由生理状态和心理状态决定，而驾驶员的生心理状态受时间(如光照强度、温度)、空间(如道路线形、环境)等因素影响，难以确保稳定的驾驶状态，致使行车不安全、车速难以提高、出行效率低下。

近年来，无人驾驶技术发展迅速，部分地区已成功应用此技术，未来，无人驾驶技术将进入人们的日常生活之中。然而，目前无人驾驶车辆仍未有一个行之有效的方法控制车辆快速、安全的驶入专属道路。现阶段行驶中的无人驾驶车辆在驶入道路时，对内其余车辆影响较大，容易出现车辆擦碰或车辆阻塞的现象，不利于道路交通的顺畅运行。针对此类问题，本发明提出一种采用道路管理系统进行时空锁定的无人驾驶车辆驶入道路的方法。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法，该方法提高了无人驾驶车辆驶入道路的安全性及快速性。

本申请提供一种无人驾驶车辆驶入道路的控制方法，包括：

当检测到无人驾驶车辆驶入匝道时，道路管理系统根据定位模块、速度传感器和加速度传感器所测数据计算所述无人驾驶车辆运行至预期插入点所需的时间；

由道路管理系统对预期插入点前后的车辆发出指令，控制预期插入点前的车辆加速，预期插入点之后的车辆减速，在运行车流中让出新加入车辆所需的空间位置，使其驶入道路管理系统。

优选的，无人驾驶车辆内置主控系统，包括定位模块、驱动模块和通信模块，以对传感器组获取的数据进行输出并接收来自道路管理系统的指令输入；内置车载传感器组，包括位置激光传感器、速度传感器、距离传感器等，由传感器组采集和检测车辆的实时运行数据，向主控系统发送；当有多个传感器组连接时，主控系统内可以设置多组通信模块接收数据信息；含主控系统的无人驾驶车辆间存在信息交换，可以相互感知并实时通信，获取当前道路信息、5min内前后运行车辆的驾驶状态和2s(系统数据交换周期)内前后运行车辆的驾驶意图等信息；每一信息交换的延迟时间不超过0.5s；时空锁定精度为50ms。

优选的，道路管理系统依据车辆的动力性能、当前位置、驾驶意图计算出未来一段时间内的位置及在任意时刻需要锁定的车道范围，车辆的主控系统通过控制车辆的行驶系统将车辆控制在锁定范围内。道路中央管理系统优先配合驶入系统的驾驶意图；某一行驶车辆发出驶入信号时，系统将同时对预期插入点进行时空锁定。具体方法为：当道路管理系统接收到车辆发出的驶入信号时，道路管理系统根据定位模块、速度传感器和加速度传感器所测数据计算该车辆预计到达预期插入点的时间，然后锁定这一时刻，使其确保这一时间内并无其他车辆通过预期插入点。