[发明专利]牵引挂车夹角实时获取方法

权利要求书

1.一种牵引挂车夹角实时获取方法，其特征在于，所述牵引挂车包括其包括牵引车头以及挂车；所述牵引车头上进一步设置第一惯性传感器，且所述挂车上进一步设置与所述第一惯性传感器通信连接的第二惯性传感器；所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上，所述第一惯性传感器的X轴、Y轴以及Z轴分别与所述所述第二惯性传感器的X轴、Y轴以及Z轴的朝向相同，所述方法包括以下步骤：

S1，获取所述第二惯性传感器测量到所述挂车运动的角速度记为av2，获取所述第一惯性传感器测量到所述牵引车头运动的角速度记为av1；

S2，获取所述牵引车头与所述挂车的角速度的差diff_av＝(av1-av2)；

S3，通过公式：delt_a＝diff_av/f获取所述牵引车头与所述挂车当前时刻的相对旋转角度delt_a，其中，f为所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器的采集频率；

S4，累加每一帧的相对旋转角度delt_a，进而获得所述牵引车头与所述挂车的夹角a＝Σdelt_a。

2.根据权利要求1所述的牵引挂车夹角实时获取方法，其特征在于，在步骤S1中，在车辆启动时，需进一步同步所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器的采集频率f。

3.根据权利要求2所述的牵引挂车夹角实时获取方法，其特征在于，所述采集频率f为5～20s^-1。

4.根据权利要求1所述的牵引挂车夹角实时获取方法，其特征在于，在步骤S4之后，进一步包括：

S5，当所述第一惯性传感器测量到的av1的绝对值接近0，且所述第二惯性传感器测量到的av2的绝对值也接近0，判断所述牵引车头与所述挂车已经拉伸至平直，此时将所述牵引车头与所述挂车的夹角归零，并回到步骤S1中重新计算。

5.根据权利要求1所述的牵引挂车夹角实时获取方法，其特征在于，所述第一惯性传感器(11)设置于牵引车头，所述第二惯性传感器设置在所述挂车上；且所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上。

6.根据权利要求5所述的牵引挂车夹角实时获取方法，其特征在于，所述第一惯性传感器的X轴、Y轴以及Z轴分别与所述所述第二惯性传感器的X轴、Y轴以及Z轴的朝向相同。

7.根据权利要求5所述的牵引挂车夹角实时获取方法，其特征在于，所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于沿车辆长度方向上的中轴线上。