[发明专利]牵引挂车夹角实时获取方法

说明书

本发明提供了一种挂车夹角实时获取方法，包括以下步骤：S1，获取所述第二惯性传感器测量到所述挂车运动的角速度记为av2，获取所述第一惯性传感器测量到所述牵引车头运动的角速度记为av1；S2，获取所述牵引车头与所述挂车的角速度的差diff_av＝(av1‑av2)；S3，通过公式：delt_a＝diff_av/f获取所述牵引车头与所述挂车当前时刻的相对旋转角度delt_a；S4，累加每一帧的相对旋转角度delt_a，进而获得所述牵引车头与所述挂车的夹角a＝Σdelt_a。

技术领域

本发明涉及一种牵引挂车夹角实时获取方法。

背景技术

在360度环视拼接领域中，通常是在乘用车对前后左右相机的图像进行拼接。目前，一般的乘用车可以近似看作是一个刚体，在汽车运行中相机之间、相机与车辆之间的位置关系不会发生改变，因此图像拼接算法是固定的。而对于牵引挂车则不同，车头和挂车之间会产生旋转夹角，从而改变相机之间、相机与车辆之间的位置关系，因此图像拼接算法必须根据这个夹角变化动态调整。而，目前如何测量估算车头与挂车之间的夹角是个技术难题。

发明内容

本发明提供了一种牵引挂车夹角实时获取方法，可以有效解决上述问题。

本发明是这样实现的：

一种牵引挂车夹角实时获取方法，所述牵引挂车包括其包括牵引车头以及挂车；所述牵引车头上进一步设置第一惯性传感器，且所述挂车上进一步设置与所述第一惯性传感器通信连接的第二惯性传感器；所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上，所述第一惯性传感器的X轴、Y轴以及Z轴分别与所述所述第二惯性传感器的X轴、Y轴以及Z轴的朝向相同，所述方法包括以下步骤：

S1，获取所述第二惯性传感器测量到所述挂车运动的角速度记为av2，获取所述第一惯性传感器测量到所述牵引车头运动的角速度记为av1；

S2，获取所述牵引车头与所述挂车的角速度的差diff_av＝(av1-av2)；

S3，通过公式：delt_a＝diff_av/f获取所述牵引车头与所述挂车当前时刻的相对旋转角度delt_a；

S4，累加每一帧的相对旋转角度delt_a，进而获得所述牵引车头与所述挂车的夹角a＝Σdelt_a。

作为进一步改进的，在步骤S1中，在车辆启动时，需进一步同步所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器的采集频率f。

作为进一步改进的，所述采集频率f为5～20s^-1。

作为进一步改进的，在步骤S4之后，进一步包括：

S5，当所述第一惯性传感器测量到的av1的绝对值接近0，且所述第二惯性传感器测量到的av2的绝对值也接近0，判断所述牵引车头与所述挂车已经拉伸至平直，此时将所述牵引车头与所述挂车的夹角归零，并回到步骤S1中重新计算。

作为进一步改进的，所述第一惯性传感器(11)设置于牵引车头，所述第二惯性传感器设置在所述挂车上；且所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上。

作为进一步改进的，所述第一惯性传感器的X轴、Y轴以及Z轴分别与所述所述第二惯性传感器的X轴、Y轴以及Z轴的朝向相同。

作为进一步改进的，所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于沿车辆长度方向上的中轴线上。

本发明的有益效果是：本发明基于双惯性传感器的挂车夹角实时获取方法，能够实时高频的输出转角信息，满足车辆工程的实时性需求；另外，本发明对车辆来说是无损的，改造工作量小，成本低，稳定性高，适用范围广。

附图说明