[发明专利]地图更新方法、装置、智能设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图更新方法，其特征在于，所述地图更新方法包括：

获取当前环境数据，以及根据所述当前环境数据和当前的目标定位地图，对当前的目标展示地图进行更新；

控制指定设备展示最新的目标展示地图。

2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述根据所述当前环境数据和当前的目标定位地图，对当前的目标展示地图进行更新，包括：

根据所述当前环境数据与当前的目标定位地图确定当前位姿；

根据所述当前位姿和所述当前环境数据对当前的目标展示地图进行更新。

3.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，所述地图更新方法还包括：

若当前的目标定位地图满足预设更新条件，则根据所述当前环境数据对当前的目标定位地图进行更新，第一更新次数小于第二更新次数，第一更新次数用于表示指定时间长度内更新目标定位地图的次数，第二更新次数用于表示所述指定时间长度内更新目标展示地图的次数。

4.根据权利要求3所述的地图更新方法，其特征在于，所述若当前的目标定位地图满足预设更新条件，则根据所述当前环境数据对当前的目标定位地图进行更新，包括：

若第二目标栅格值中稳定值的数量小于指定数量阈值，或/且目标距离大于指定距离阈值，则根据所述当前环境数据对当前的目标定位地图进行更新，其中，第二目标栅格值为当前的目标定位地图中栅格对应的数值，稳定值包括指定上限值和指定下限值，目标距离为上一次更新位置与当前位置之间的距离。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的地图更新方法，其特征在于，所述地图更新方法还包括：

将最新的目标定位地图和最新的目标展示地图融合，得到融合地图；

根据所述融合地图对所述最新的目标定位地图和所述最新的目标展示地图进行更新。

6.根据权利要求5所述的地图更新方法，其特征在于，所述将最新的目标定位地图和最新的目标展示地图融合，得到融合地图，包括：

若满足预设融合条件，则将所述最新的目标定位地图和所述最新的目标展示地图融合，得到融合地图，所述满足预设融合条件包括满足以下至少任一条件：融合间隔时长等于或者大于指定时长阈值、接收到地图保存指令、第三更新次数和第四更新次数之间的差值等于或者大于指定差值阈值、所述第三更新次数等于或者大于第一预设更新次数、所述第四更新次数等于或者大于第二预设更新次数，其中，所述第三更新次数为上一次融合时刻之后所述目标定位地图的更新次数，所述第四更新次数为上一次融合时刻之后所述目标展示地图的更新次数。

7.根据权利要求5或6所述的地图更新方法，其特征在于，所述根据所述融合地图对所述最新的目标定位地图和所述最新的目标展示地图进行更新，包括：

将所述最新的目标定位地图替换为所述融合地图，以及将所述最新的目标展示地图替换为所述融合地图。

8.一种地图更新装置，其特征在于，所述地图更新装置包括：

第一更新模块，用于获取当前环境数据，以及根据所述当前环境数据和当前的目标定位地图，对当前的目标展示地图进行更新；

控制模块，用于控制指定设备展示最新的目标展示地图。

9.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有计算机程序；

所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述计算机程序，以使得所述智能设备执行如权利要求1-7中任意一项所述的地图更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述地图更新方法。