[发明专利]地图更新方法、装置、智能设备及存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种地图更新方法、装置、智能设备及存储介质，用于提高地图的定位准确度，并能够及时地展示环境的变化。所述地图更新方法包括：获取当前环境数据，以及根据所述当前环境数据和当前的目标定位地图，对当前的目标展示地图进行更新；控制指定设备展示最新的目标展示地图。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种地图更新方法、装置、智能设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展和人们生活水平的提高，移动机器人已经广泛应用于人们的居住生活中。移动机器人在移动过程中，通常是按照地图规划移动路线，还能够展示环境的动态变化反馈给用户，以便于与用户交互。

目前，移动机器人通常利用一张地图实现两个功能：一是用于自身定位，指导完成工作任务，二是用于展示，便于与用户交互。但是，这两个功能对地图的要求具有内在矛盾，就展示而言，地图需要不断更新，以及时反映环境中的动态变化，而就定位而言，频繁的地图更新会导致定位准确度的下降，现有的地图更新机制难以在保持定位的高准确度的同时及时展示环境的变化。

发明内容

本发明提供了一种地图更新方法、装置、智能设备及存储介质，用于提高地图的定位准确度，并能够及时地展示环境的变化。

本发明第一方面提供了一种地图更新方法，包括：获取当前环境数据，以及根据所述当前环境数据和当前的目标定位地图，对当前的目标展示地图进行更新；控制指定设备展示最新的目标展示地图。

在一种可行的实施方式中，所述根据所述当前环境数据和当前的目标定位地图，对当前的目标展示地图进行更新，包括：根据所述当前环境数据与当前的目标定位地图确定当前位姿；根据所述当前位姿和所述当前环境数据对当前的目标展示地图进行更新。

在一种可行的实施方式中，所述地图更新方法还包括：若当前的目标定位地图满足预设更新条件，则根据所述当前环境数据对当前的目标定位地图进行更新，第一更新次数小于第二更新次数，第一更新次数用于表示指定时间长度内更新目标定位地图的次数，第二更新次数用于表示所述指定时间长度内更新目标展示地图的次数。

在一种可行的实施方式中，所述若当前的目标定位地图满足预设更新条件，则根据所述当前环境数据对当前的目标定位地图进行更新，包括：若第二目标栅格值中稳定值的数量小于指定数量阈值，或/且目标距离大于指定距离阈值，则根据所述当前环境数据对当前的目标定位地图进行更新，其中，第二目标栅格值为当前的目标定位地图中栅格对应的数值，稳定值包括指定上限值和指定下限值，目标距离为上一次更新位置与当前位置之间的距离。

在一种可行的实施方式中，所述地图更新方法还包括：将最新的目标定位地图和最新的目标展示地图融合，得到融合地图；根据所述融合地图对所述最新的目标定位地图和所述最新的目标展示地图进行更新。

在一种可行的实施方式中，所述将最新的目标定位地图和最新的目标展示地图融合，得到融合地图，包括：若满足预设融合条件，则将所述最新的目标定位地图和所述最新的目标展示地图融合，得到融合地图，所述满足预设融合条件包括满足以下至少任一条件：融合间隔时长等于或者大于指定时长阈值、接收到地图保存指令、第三更新次数和第四更新次数之间的差值等于或者大于指定差值阈值、所述第三更新次数等于或者大于第一预设更新次数、所述第四更新次数等于或者大于第二预设更新次数，其中，所述第三更新次数为上一次融合时刻之后所述目标定位地图的更新次数，所述第四更新次数为上一次融合时刻之后所述目标展示地图的更新次数。

在一种可行的实施方式中，所述根据所述融合地图对所述最新的目标定位地图和所述最新的目标展示地图进行更新，包括：将所述最新的目标定位地图替换为所述融合地图，以及将所述最新的目标展示地图替换为所述融合地图。