[发明专利]拖挂车转动角度检测机构及全景拼接系统

权利要求书

1.一种拖挂车转动角度检测机构，运用于拖挂车的牵引车与车厢上，所述牵引车上设有鞍座，所述车厢上设有牵引销，所述牵引销与所述鞍座旋转连接；其特征在于，包括：角度盘以及特征识别装置；

所述角度盘固定于所述车厢或所述牵引销上，所述特征识别装置固定于所述鞍座或所述牵引车上；

其中，所述角度盘上设有特定特征，所述特征识别装置能够通过识别所述角度盘上不同位置的所述特定特征，检测所述牵引车与所述车厢的夹角；

所述特征识别装置包括摄像头，所述摄像头用于获取所述角度盘上的特定特征的图像；

所述特征识别装置包括还可见光发射器，所述可见光发射器能够发射可见光至所述角度盘的所述特定特征上；

所述特定特征为角度刻度线；

所述可见光发射器发出的可见光照射在所述角度刻度线上的形状为一条直线；

所述特定特征以所述牵引销为中心呈弧形分布，当所述牵引车与所述车厢的夹角为0时，所述特征识别装置位于所述特定特征排列形成的弧线的弧顶的正下方；

所述拖挂车转动角度检测机构还包括定位盘，所述定位盘固定于所述牵引销上，所述定位盘与所述角度盘卡接，当所述牵引车与所述车厢的夹角为0时，所述定位盘的一侧与所述车厢的一侧相互平行设置。