[发明专利]拖挂车转动角度检测机构及全景拼接系统

说明书

本申请提供了一种拖挂车转动角度检测机构及全景拼接系统，所述拖挂车转动角度检测机构包括：角度盘以及特征识别装置；所述角度盘固定于所述车厢或所述牵引销上，所述特征识别装置固定于所述鞍座或所述牵引车上；所述角度盘上设有特定特征，所述特征识别装置能够通过识别所述角度盘上不同位置的所述特定特征，检测所述牵引车与所述车厢的夹角；本申请的拖挂车转动角度检测机构通过在所述角度盘上设有特定特征，所述特征识别装置能够通过识别所述角度盘上不同位置的所述特定特征，检测所述牵引车与所述车厢的夹角，从基础的机械层面实现对真实角度的测量，提高了夹角检测的精准度，降低了角度数据获取的延迟。

技术领域

本申请属于全息投影技术领域，更具体地说，是涉及一种拖挂车转动角度检测机构及全景拼接系统。

背景技术

拖挂车包括牵引车与车厢，车厢通过牵引销挂在牵引车的鞍座上。在拖挂车运行时，牵引车和车厢在转弯时会存在一个角度偏差。当拖挂车转弯时，由于角度偏差的存在，会导致拖挂车上搭载的全息投影系统在拼接图像时出现错误，例如错位，过渡不自然等情况。

现有技术中，由于拖挂车有时候需要脱挂维修，即车头和车身分离，这样一来，检测角度的设备不能影响到拖挂车脱挂。所以只能主要通过图像识别，大概判断牵引车与车厢的夹角，并通过算法来对这个角度偏差进行补偿。检测到的数据没有拖挂车转动的真实角度进行校准，而人工测量方式准确度会受到测量工具与视觉误差等因素影响，测量出来的角度会有偏移与误差，主观性较强，同时精确度低且延迟高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种拖挂车转动角度检测机构及全景拼接系统，以解决现有技术对拖挂车角度检测过程中存在的精准度底以及延迟高的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种拖挂车转动角度检测机构，所述拖挂车转动角度检测机构，运用于拖挂车的牵引车与车厢上，所述牵引车上设有鞍座，所述车厢上设有牵引销，所述牵引销与所述鞍座旋转连接；

所述拖挂车转动角度检测机构包括：角度盘以及特征识别装置，所述角度盘固定于所述车厢或所述牵引销上，所述特征识别装置固定于所述鞍座或所述牵引车上；

其中，所述角度盘上设有特定特征，所述特征识别装置能够通过识别所述角度盘上不同位置的所述特定特征，检测所述牵引车与所述车厢的夹角。

优选地，所述特征识别装置包括摄像头，所述摄像头用于获取所述角度盘上的特定特征的图像。

优选地，所述特征识别装置包括还可见光发射器，所述可见光发射器能够发射可见光至所述角度盘的所述特定特征上。

优选地，所述特定特征为角度刻度线。

优选地，所述可见光发射器发出的可见光照射在所述角度刻度线上的形状为一条直线。

优选地，所述特征识别装置包括扫码器，所述特定特征包括若干连续的可识别条码，所述扫码器能够识别不同位置的所述可识别条码。

优选地，所述特征识别装置包括红外发射器，所述特定特征包括若干红外接收器，若干所述红外接收器相互连续设置，所述红外接收器能够接收所述红外发射器发射的红外光。

优选地，所述特定特征以所述牵引销为中心呈弧形分布，当所述牵引车与所述车厢的夹角为0时，所述特征识别装置位于所述特定特征排列形成的弧线的弧顶的正下方。

优选地，所述拖挂车转动角度检测机构还包括定位盘，所述定位盘固定于所述牵引销上，所述定位盘与所述角度盘卡接，当所述牵引车与所述车厢的夹角为0时，所述定位盘的一侧与所述车厢的一侧相互平行设置。

本申请还提供一种全景拼接系统，所述全景拼接系统包括投影采集系统、服务器、远程监控终端以及如上所述的拖挂车转动角度检测机构；