[发明专利]铁路货车车底残留物检测系统、方法及装置

权利要求书

1.一种铁路货车车底残留物检测系统，其特征在于，包括前端采集模组和连接所述前端采集模组的控制设备；所述前端采集模组用于获取铁路货车车厢的点云数据和图像数据；所述点云数据包括车厢侧面扫描数据和车厢底部扫描数据；

所述前端采集模组包括分别设于龙门架的立柱与横梁上的激光雷达采集模块、以及设于所述龙门架的横梁上的高清相机模块；所述激光雷达采集模块用于采集所述车厢侧面扫描数据和所述车厢底部扫描数据，所述高清相机模块用于采集所述图像数据；

其中，所述控制设备基于所述车厢底部扫描数据标记车底残留物，得到残留物标记信息，并将所述残留物标记信息和所述图像数据合成为内部预合成图片；所述控制设备处理所述车厢侧面扫描数据得到车厢分割数据，并根据所述车厢分割数据和所述内部预合成图片，输出用于表征车底异常状态的单节车厢图像。

2.根据权利要求1所述的铁路货车车底残留物检测系统，其特征在于，

所述控制设备根据所述车厢分割数据和所述单节车厢图像，获取相应的车厢车号以跟踪对应的货车车厢。

3.根据权利要求1或2所述的铁路货车车底残留物检测系统，其特征在于，还包括连接所述控制设备的服务器，以及连接所述服务器的客户端；

所述控制设备在确认出现车底异常的情况下，将所述单节车厢图像输出至所述服务器；所述服务器用于将所述单节车厢图像传输给所述客户端。

4.根据权利要求1所述的铁路货车车底残留物检测系统，其特征在于，

所述高清相机模块包括面阵相机。

5.一种铁路货车车底残留物检测方法，其特征在于，包括步骤：

接收前端采集模组传输的铁路货车车厢的点云数据和图像数据；所述点云数据包括车厢侧面扫描数据和车厢底部扫描数据；所述前端采集模组包括设于龙门架的立柱与横梁上的激光雷达采集模块、以及设于所述龙门架的横梁上的高清相机模块；所述激光雷达采集模块用于采集所述车厢侧面扫描数据和所述车厢底部扫描数据，所述高清相机模块用于采集所述图像数据；

基于所述车厢底部扫描数据标记车底残留物，得到残留物标记信息，并将所述残留物标记信息和所述图像数据合成为内部预合成图片；

处理所述车厢侧面扫描数据得到车厢分割数据，并根据所述车厢分割数据和所述内部预合成图片，输出用于表征车底异常状态的单节车厢图像。

6.根据权利要求5所述的铁路货车车底残留物检测方法，其特征在于，还包括步骤：

根据所述车厢分割数据和所述单节车厢图像，获取相应的车厢车号以跟踪对应的货车车厢。

7.根据权利要求5或6所述的铁路货车车底残留物检测方法，其特征在于，还包括步骤：

采用3D建模处理所述车厢底部扫描数据，获取所述车底残留物的体积。

8.一种铁路货车车底残留物检测装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于接收前端采集模组传输的铁路货车车厢的点云数据和图像数据；所述点云数据包括车厢侧面扫描数据和车厢底部扫描数据；所述前端采集模组包括设于龙门架的立柱与横梁上的激光雷达采集模块、以及设于所述龙门架的横梁上的高清相机模块；所述激光雷达采集模块用于采集所述车厢侧面扫描数据和所述车厢底部扫描数据，所述高清相机模块用于采集所述图像数据；

图片合成模块，用于基于所述车厢底部扫描数据标记车底残留物，得到残留物标记信息，并将所述残留物标记信息和所述图像数据合成为内部预合成图片；

图像输出模块，用于处理所述车厢侧面扫描数据得到车厢分割数据，并根据所述车厢分割数据和所述内部预合成图片，输出用于表征车底异常状态的单节车厢图像。

9.根据权利要求8所述的铁路货车车底残留物检测装置，其特征在于，还包括：

车号跟踪模块，用于根据所述车厢分割数据和所述单节车厢图像，获取相应的车厢车号以跟踪对应的货车车厢。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5至7中任一项所述的方法的步骤。