[发明专利]铁路货车车底残留物检测系统、方法及装置

说明书

本申请涉及一种铁路货车车底残留物检测系统、方法及装置。铁路货车车底残留物检测系统包括前端采集模组和连接前端采集模组的控制设备；前端采集模组包括分别设于龙门架的立柱与横梁上的激光雷达采集模块、和设于龙门架的横梁上的高清相机模块；激光雷达采集模块用于采集车厢侧面扫描数据和车厢底部扫描数据，高清相机模块用于采集图像数据；控制设备基于车厢底部扫描数据，得到残留物标记信息，并将残留物标记信息和图像数据合成为内部预合成图片；控制设备处理车厢侧面扫描数据得到车厢分割数据，并输出用于表征车底异常状态的单节车厢图像。本申请提高了获取车厢信息的准确性、实时性，进而提高了车底残留物检测精度和检测质量，降低作业风险。

技术领域

本申请涉及车辆检测技术领域，特别是涉及一种铁路货车车底残留物检测系统、方法及装置。

背景技术

随着车辆检测技术的发展，出现了车底残留物检测技术。目前空车车底残留物检测主要依赖于人工现场查看或者简单的人机结合，例如，根据货物装载视频监控系统提供的高清视频确认是否有异物，但是成像为平面图像，无法估测残留物体积准确的测量并发出预警信息，还需要人工对图像进行识别。视频图像的数据量非常大，人工识别不仅工作量很大，而且人工识别容易出现疲劳，准确性不高，受货检工作人员的责任心、工作态度、身体状态和工作时段的影响很大，容易出现漏检、误检甚至未检等现象，造成铁路运营安全隐患，不能达到对突发事件的快速响应要求。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：目前的车底残留物检测方式或者传统方法，存在准确性低等问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高检测准确性的铁路货车车底残留物检测系统、方法及装置。

为了实现上述目的，本申请实施例提供了一种铁路货车车底残留物检测系统，包括前端采集模组和连接前端采集模组的控制设备；前端采集模组用于获取铁路货车车厢的点云数据和图像数据；点云数据包括车厢侧面扫描数据和车厢底部扫描数据；

前端采集模组包括分别设于龙门架的立柱与横梁上的激光雷达采集模块、以及设于龙门架的横梁上的高清相机模块；激光雷达采集模块用于采集车厢侧面扫描数据和车厢底部扫描数据，高清相机模块用于采集图像数据；

其中，控制设备基于车厢底部扫描数据标记车底残留物，得到残留物标记信息，并将残留物标记信息和图像数据合成为内部预合成图片；控制设备处理车厢侧面扫描数据得到车厢分割数据，并根据车厢分割数据和内部预合成图片，输出用于表征车底异常状态的单节车厢图像。

在其中一个实施例中，控制设备根据车厢分割数据和单节车厢图像，获取相应的车厢车号以跟踪对应的货车车厢。在其中一个实施例中，还包括连接控制设备的服务器，以及连接服务器的客户端；

控制设备在确认出现车底异常的情况下，将单节车厢图像输出至服务器；服务器用于将单节车厢图像传输给客户端。

在其中一个实施例中，高清相机模块包括面阵相机。

一种铁路货车车底残留物检测方法，包括步骤：

接收前端采集模组传输的铁路货车车厢的点云数据和图像数据；点云数据包括车厢侧面扫描数据和车厢底部扫描数据；前端采集模组包括设于龙门架的立柱与横梁上的激光雷达采集模块、以及设于龙门架的横梁上的高清相机模块；激光雷达采集模块用于采集车厢侧面扫描数据和车厢底部扫描数据，高清相机模块用于采集图像数据；

基于车厢底部扫描数据标记车底残留物，得到残留物标记信息，并将残留物标记信息和图像数据合成为内部预合成图片；

处理车厢侧面扫描数据得到车厢分割数据，并根据车厢分割数据和内部预合成图片，输出用于表征车底异常状态的单节车厢图像。

在其中一个实施例中，还包括步骤：根据车厢分割数据和单节车厢图像，获取相应的车厢车号以跟踪对应的货车车厢。