[发明专利]一种采矿钻车控制系统及方法

说明书

本发明公开了工程机械控制领域的一种采矿钻车控制系统及方法，包括主控制系统和辅助控制系统，所述主控制系统包括：主控制接收器，接收主控制信号并传递给控制模块，所述主控制信号由主控制发射器发送；传感模块，包括压力传感器和倾角传感器，所述压力传感器采集采矿钻车的压力信号并传递给控制模块，所述倾角传感器采集采矿钻车的角度数据并传递给控制模块；控制模块，基于主控制信号对采矿钻车进行远程控制。本发明通过采用主控制系统和辅助控制系统相结合的方式，实现了对采矿钻车的远程遥控，且在主控制系统停止时，仍可以采用辅助控制系统进行行车控制使采矿钻车安全撤离，提升整体安全性。

技术领域

本发明涉及一种采矿钻车控制系统及方法，属于工程机械控制技术领域。

背景技术

采矿钻车又称采矿凿岩台车，用于在地下采矿中的生产孔钻进，为无底柱高分段崩落采矿工艺方法的首选设备。采矿施工一般应用于无爆炸环境金属矿山中深孔凿岩，在回采巷道中凿上向扇形炮孔或上向平行孔。由于向上施工特殊要求，无法像普通的的钻车一样在驾驶室进行操作，需要把操作移到整机之外视野好的地方。

现有的采矿钻车钻孔操作有些是钻车上固定操作台，操作都在钻车上进行；有些是外接有线电控后者液压操作台，可以在钻车外面进行操作。而行使操作均是由驾驶员在驾驶室内进行，有些可以站立操作有些坐着操作。

液控或者线控操作位置相对固定，存在危险工况环境下施工的风险；另外长期使用及频繁移动容易造成管线路损坏。设备运输时需要上下平板车，如果是人员在驾驶室进行操作，容易发生倾覆危险；在巷道内行驶时，由于巷道比较狭窄而且粉尘很大，操作视野受限，行车尤其是拐弯时更是存在一定的风险。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种采矿钻车控制系统及方法，能够对采矿钻车实进行远程遥控。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

第一方面，本发明提供了一种采矿钻车控制系统，包括主控制系统和辅助控制系统，所述主控制系统包括：

主控制接收器，接收主控制信号并传递给控制模块，所述主控制信号由主控制发射器发送；

传感模块，包括压力传感器和倾角传感器，所述压力传感器采集采矿钻车的压力信号并传递给控制模块，所述倾角传感器采集采矿钻车的角度数据并传递给控制模块；

控制模块，基于主控制信号对采矿钻车进行远程控制，以及，将压力信号和角度数据通过主控制接收器反馈至主控制发射器的显示器上进行显示；

所述辅助控制系统包括辅助控制接收器，接收辅助控制信号并直接控制采矿钻车进行行车控制和辅助动作控制，所述辅助控制信号由辅助控制发射器发送。

进一步的，所述主控制信号包括主泵启停信号，钻孔控制杆对应的向前、向后和快速推进信号，钻孔选择器对应的大水、钻定位孔、减量动力钻孔和钻孔信号，钻具夹持器对应的闭合、导向和打开信号、推进力调整信号。

进一步的，所述压力信号包括冲击压力信号、推进压力信号、发动机泵口压力信号、回转泵口压力信号和回转负载压力信号，所述角度数据包括旋转角度数据和俯仰角度数据。

进一步的，所述控制模块还用于向主控制发射器反馈主泵动作、传感器数据和故障信息，并在主控制发射器附带的显示器上进行显示。

进一步的，所述倾角传感器采用WG202双轴倾角传感器，所述控制模块采用IMCT5040控制器，所述主控制发射器和主控制接收器采用TB400遥控器，所述辅助控制发射器和辅助控制接收器采用TP700遥控器。

第二方面，本发明提供了一种采矿钻车控制方法，包括如下步骤：

接收主控制信号；

采集采矿钻车的压力信号和角度数据；