[发明专利]一种车辆汇入方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于V2V的车辆汇入方法，其特征在于，所述方法包括：

主路车辆接收汇入车辆发送的汇入请求；所述汇入请求包括请求信息和所述汇入车辆的第一行驶信息；

所述主路车辆根据所述请求信息获取所述主路车辆当前所在车道；

在所述主路车辆处于主路外侧车道的情况下，所述主路车辆根据第一行驶信息和所述主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离；

所述主路车辆根据所述碰撞距离确定主路车辆行驶决策；

所述主路车辆将所述主路车辆行驶决策发送至所述汇入车辆；以使所述汇入车辆根据所述主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策。

2.根据权利要求1所述的车辆汇入方法，其特征在于，所述主路车辆接收汇入车辆发送的汇入请求之前，还包括：

在所述汇入车辆触发汇入条件时，所述汇入车辆向所述主路车辆发送汇入请求。

3.根据权利要求2所述的车辆汇入方法，其特征在于，所述所述主路车辆根据所述请求信息获取所述主路车辆当前所在车道，包括：

所述主路车辆根据所述请求信息获取所述第二行驶信息和高精度地图信息；

根据所述第二行驶信息和所述高精度地图信息确定所述主路车辆当前所在车道。

4.根据权利要求3所述的车辆汇入方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括汇入车辆定位信息和汇入车辆车速；所述第二行驶信息包括主路车辆定位信息和主路车辆车速；所述所述主路车辆根据第一行驶信息和所述主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离，包括：

所述主路车辆根据所述汇入车辆定位信息、所述汇入车辆车速、所述主路车辆定位信息和所述主路车辆车速确定碰撞距离。

5.根据权利要求3所述的车辆汇入方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括汇入车辆轨迹预测信息；所述第二行驶信息包括主路车辆轨迹预测信息；所述所述主路车辆根据第一行驶信息和所述主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离，包括：

所述主路车辆根据所述汇入车辆轨迹预测信息和所述主路车辆轨迹预测信息确定碰撞距离。

6.根据权利要求4或5所述的车辆汇入方法，其特征在于，所述碰撞距离包括主路车辆碰撞距离和汇入车辆碰撞距离；所述所述主路车辆根据所述碰撞距离确定主路车辆行驶决策，包括：

所述主路车辆在确定所述主路车辆碰撞距离大于所述汇入车辆碰撞距离的情况下，所述主路车辆减速让行；或，

所述主路车辆在确定所述主路车辆碰撞距离小于等于所述汇入车辆碰撞距离的情况下，所述主路车辆加速通过。

7.根据权利要求6所述的车辆汇入方法，其特征在于，所述所述汇入车辆根据所述主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策，包括：

所述汇入车辆在确定所述主路车辆减速让行的情况下，所述汇入车辆加速通过；或，

所述汇入车辆在确定所述主路车辆加速通过的情况下，所述汇入车辆减速让行。

8.一种基于V2V的车辆汇入系统，其特征在于，所述系统包括主路车辆和汇入车辆；

所述主路车辆用于接收汇入车辆发送的汇入请求；所述汇入请求包括请求信息和所述汇入车辆的第一行驶信息；

所述主路车辆还用于根据所述请求信息获取所述主路车辆当前所在车道；

所述主路车辆还用于在所述主路车辆处于主路外侧车道的情况下，根据第一行驶信息和所述主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离；

所述主路车辆还用于根据所述碰撞距离确定主路车辆行驶决策；

所述主路车辆还用于将所述主路车辆行驶决策发送至所述汇入车辆；

所述汇入车辆用于根据所述主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-7任一所述的基于V2V的车辆汇入方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的基于V2V的车辆汇入方法。