[发明专利]一种车辆汇入方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种车辆汇入方法、系统、设备及存储介质。方法包括：主路车辆接收汇入车辆发送的汇入请求；汇入请求包括请求信息和汇入车辆的第一行驶信息；主路车辆根据请求信息获取主路车辆当前所在车道；在主路车辆处于外侧车道的情况下，主路车辆根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离；主路车辆根据碰撞距离确定主路车辆行驶决策；主路车辆将主路车辆行驶决策发送至汇入车辆；汇入车辆根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策。基于V2V通信实现主路车辆和汇入车辆之间的信息交互，实现协作式车辆汇入，提高匝道汇入处的通行效率。该方法简化了系统架构，降低了系统成本。

技术领域

本申请涉及智能网联汽车技术领域，尤其涉及一种车辆汇入方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

目前，随着汽车工业的发展和人民生活水平的提高，汽车总保有量不断增加，致使高速公路主干道和入口匝道处的平均车流量也有了较大上升，对地面交通拥堵形成压力。匝道车辆与主道车辆的车辆间速度差距比较大，容易导致事故率的发生。根据近年来的交通事故统计分析，匝道汇入区域是最易发生交通事故和产生拥堵的关键区域之一，对交通安全和环境污染的影响最严重。于是，如何有效改善匝道汇入区域的交通问题成为了一个重要课题。

目前，主要采用匝道控制信号灯对匝道汇入进行管控，其中匝道控制信号灯通过调节从匝道进入主路的车流量来应对可能发生的拥堵问题，但受限于技术手段和硬件条件，上述控制方式难以针对真实的交通状况实现按需管控。此外，匝道汇入地区易发生拥堵和交通事故的核心原因在于车辆行驶路线的改变，进一步加深了交通环境的复杂程度，造成主路车辆和匝道汇入车辆之间行驶信息的协同处理难度加大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有车辆匝道汇入管控方法无法协同处理主路车辆和匝道汇入车辆之间的行驶信息，降低通行效率的问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例公开了一种基于V2V的车辆汇入方法，方法包括：

主路车辆接收汇入车辆发送的汇入请求；汇入请求包括请求信息和汇入车辆的第一行驶信息；

主路车辆根据请求信息获取主路车辆当前所在车道；

在主路车辆处于主路外侧车道的情况下，主路车辆根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离；

主路车辆根据碰撞距离确定主路车辆行驶决策；

主路车辆将主路车辆行驶决策发送至汇入车辆；以使汇入车辆根据主路车辆行驶决策确定汇入车辆行驶决策。

进一步的，主路车辆接收汇入车辆发送的汇入请求之前，还包括：

在汇入车辆触发汇入条件时，汇入车辆向主路车辆发送汇入请求。

进一步的，主路车辆根据请求信息获取主路车辆当前所在车道，包括：

主路车辆根据请求信息获取第二行驶信息和高精度地图信息；

根据第二行驶信息和高精度地图信息确定主路车辆当前所在车道。

进一步的，第一行驶信息包括汇入车辆定位信息和汇入车辆车速；第二行驶信息包括主路车辆定位信息和主路车辆车速；主路车辆根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离，包括：

主路车辆根据汇入车辆定位信息、汇入车辆车速、主路车辆定位信息和主路车辆车速确定碰撞距离。

进一步的，第一行驶信息包括汇入车辆轨迹预测信息；第二行驶信息包括主路车辆轨迹预测信息；主路车辆根据第一行驶信息和主路车辆的第二行驶信息确定碰撞距离，包括：

主路车辆根据汇入车辆轨迹预测信息和主路车辆轨迹预测信息确定碰撞距离。